PCL PCD文件的读取和写入（IO_PCDIO）

1.pcd介绍

（1）PCD文件头格式：所有的pcd文件前十行必须是以上的格式，并且不能改变顺序。

下图为pcd格式：

• VERSION 0.7：指定pcd文件的版本（0.6及0.7两种，详细区别见pcl/io/pcd_io.h第62行）。
• FIELDS：指定每个点可以具有的维度，以及每个维度所代表的含义。例如：FIELDS x y z r g b表示该点的位置信息（x，y，z），颜色信息（r，g，b）。
• SIZE：以字节为单位指定每个数据所占用的内存。
• TYPE：指定每个数据的数据类型。其中无效的点的通常存储为NAN类型。 I:可表示int8,int16,int32；U:可表示uint8,unit16,uint32；F:表示float（上图所用的为浮点类型）。
• COUNT：指定每个维度有多少元素。例如xyz数据通常只有一个元素。
• WIDTH：指定数据点的宽度,它包含两个含义：1.可指定点云总个数(与POINTS相同)，用于无组织的数据；2.可指定有组织点云数据的宽度(连续点的总数)。
• HEIGTH：指定数据点的高度,它包含两个含义：1.可指定有组织的点云数据的高度(总行数)。2.对未组织的数据,它被设置为1。
• POINTS：指定点云总个数。
• VIEWPOINT：采集数据时的视点(由平移tx,ty,tz和四元数qw,qx,qy,qz组成)。
• DATA： 点云数据存储的数据类型(支持ascii和binary)。如果以ASCII形式，每一点占据一个新行。

2.读取

（1）方式一（一般使用该方式）

/****************方式一********************/
    pcl::io::loadPCDFile("D:/code/csdn/data/bunny.pcd", *cloud_pcd);

（2）方式二

 /****************方式二********************/
    // 读取文件头
    pcl::PCLPointCloud2 cloud2_pcd_header;             // 结果点云数据头信息
    Eigen::Vector4f origin_header;                     // 传感器采集原点（仅适用于>FILE_V7，如果不存在则为空）
    Eigen::Quaternionf orientation_header;             // 传感器采集方向（仅适用于>FILE-V7）
    int file_version_header;                           // 文件的file版本（file_V6或file_V7）
    int data_type_header;                              // 数据类型（二进制数据=1，pcd=0等）
    unsigned int data_idx_header;                      // 文件中点云数据的偏移量

    pcdReader->readHeader("D:/code/csdn/data/bunny.pcd", cloud2_pcd_header, origin_header, orientation_header, file_version_header, data_type_header, data_idx_header);

    // 读取文件
    pcl::PCLPointCloud2 cloud2_pcd;           // 结果点云数据
    Eigen::Vector4f origin;                     // 传感器采集原点（仅适用于>FILE_V7，如果不存在则为空）
    Eigen::Quaternionf orientation;             // 传感器采集方向（仅适用于>FILE-V7）
    int file_version;                           // 文件的file版本（file_V6或file_V7）

    pcdReader->read("D:/code/csdn/data/bunny.pcd", cloud2_pcd, origin, orientation, file_version);
    pcl::fromPCLPointCloud2<pcl::PointXYZ>(cloud2_pcd, *cloud_pcd);         // 转换为pcl::point<pointT>形式

3.保存

（1）写入pcd文件，默认为ASCII格式（可以直接用文本打开，但是文件较大）

 pcl::io::savePCDFile("D:/code/csdn/data/bunny_ascii.pcd", *cloud_pcd); 

（2）写入pcd文件，bin的二进制格式（使用二进制编码，文件较小）

 pcl::io::savePCDFileBinary("D:/code/csdn/data/bunny_bin.pcd", *cloud_pcd);

（3）写入pcd文件，经过压缩的bin的二进制格式

pcl::io::savePCDFileBinaryCompressed("D:/code/csdn/data/bunny_bincompress.pcd", *cloud_pcd);

4.完整代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

#define PCD_LOAD_FUNC

int main()
{
    /****************读取PCD文件********************/
    pcl::PCDReader* pcdReader = new pcl::PCDReader();     // pcd对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_pcd(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

#ifdef PCD_LOAD_FUNC

    /****************方式一********************/
    pcl::io::loadPCDFile("D:/code/csdn/data/bunny.pcd", *cloud_pcd);

#else

    /****************方式二********************/
    // 读取文件头
    pcl::PCLPointCloud2 cloud2_pcd_header;             // 结果点云数据头信息
    Eigen::Vector4f origin_header;                     // 传感器采集原点（仅适用于>FILE_V7，如果不存在则为空）
    Eigen::Quaternionf orientation_header;             // 传感器采集方向（仅适用于>FILE-V7）
    int file_version_header;                           // 文件的file版本（file_V6或file_V7）
    int data_type_header;                              // 数据类型（二进制数据=1，pcd=0等）
    unsigned int data_idx_header;                      // 文件中点云数据的偏移量

    pcdReader->readHeader("D:/code/csdn/data/bunny.pcd", cloud2_pcd_header, origin_header, orientation_header, file_version_header, data_type_header, data_idx_header);

    // 读取文件
    pcl::PCLPointCloud2 cloud2_pcd;           // 结果点云数据
    Eigen::Vector4f origin;                     // 传感器采集原点（仅适用于>FILE_V7，如果不存在则为空）
    Eigen::Quaternionf orientation;             // 传感器采集方向（仅适用于>FILE-V7）
    int file_version;                           // 文件的file版本（file_V6或file_V7）

    pcdReader->read("D:/code/csdn/data/bunny.pcd", cloud2_pcd, origin, orientation, file_version);
    pcl::fromPCLPointCloud2<pcl::PointXYZ>(cloud2_pcd, *cloud_pcd);         // 转换为pcl::point<pointT>形式

#endif // PCD_LOAD_FUNC

    /****************写入PCD文件********************/
    pcl::io::savePCDFile("D:/code/csdn/data/bunny_ascii.pcd", *cloud_pcd);                      // 写入pcd文件，默认为ASCII格式
    pcl::io::savePCDFileBinary("D:/code/csdn/data/bunny_bin.pcd", *cloud_pcd);                  // 写入pcd文件，bin的二进制格式
    pcl::io::savePCDFileBinaryCompressed("D:/code/csdn/data/bunny_bincompress.pcd", *cloud_pcd);                  // 写入pcd文件，经过压缩的bin的二进制格式

    // 展示
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_raw(new pcl::visualization::PCLVisualizer("raw"));
    view_raw->addPointCloud(cloud_pcd, "raw cloud");
    view_raw->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "raw cloud");

    while (!view_raw->wasStopped())
    {
        view_raw->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
}

5.结果展示

（1）读取结果：

（2）写入文件大小对比