ros2 安装UR机器人仿真包

1.ros2的版本如下

2.在码云上找到UR驱动包

GitHub很多时候都是无法打开的，但是码云可以复制这个GitHub上的包，别人已经复制好了。可以用连接如下：

universal_robots_ros2_driver

3.查看该包的readme文件

这里面有介绍使用二进制安装，不要搞源码安装，太麻烦。

4.在Ubuntu上安装

输入这个命令，使用tab键补全，发现是有这个安装包的。

会提示安装很多东西，输入y进行安装即可。

5.打开文件进行测试

readme文件里面显示的如下：

比较复杂，还没有完全测试，后续补充。

连接地址是这里面：

Usage — ur_robot_driver documentation

6.安装docker和Ursim

使用软件中心搜索docker并进行安装

输入教程文档中的这个打开仿真器的命令

ros2 run ur_client_library start_ursim.sh -m ur10

ur10 可以换成其他的机器人型号UR3、UR3E、UR5、UR5E、UR10、UR10E或UR16E

这个速度有点儿慢，好像2分钟后才开始下载，下载的速度还可以的。

打开命令行中的地址，浏览器中可以看到如下界面

7.连接到仿真器

.连接后就可以看到UR官方的界面，这个就是示教器上的界面。

8.具体命令使用

当这个仿真器启动后

输入这个命令

ros2 launch ur_robot_driver ur_control.launch.py ur_type:=ur10 robot_ip:=192.168.56.101 launch_rviz:=true

这个时候RVIZ也运行了起来

只是有不少错误，后续再慢慢解决吧！

我一开始只安装了ros的基本包，没有launch命令，重新安装了desktop桌面版后就可以正常到这一步了。