优傲机器人UR Robots官方发布ROS2驱动

2022年5月4日，优傲及合作伙伴正式发布了可与优傲全产品线适配的ROS2开源驱动 Universal Robots ROS2 Driver。

这是业界较早发布的基于ROS2架构的机器人驱动之一。得益于ROS2架构，此驱动相比于较早发布的UR ROS驱动具有低延迟、高安全性和中间层更加灵活的优点。为方便用户学习使用，软件包中包含可执行的launch file, 并可与MoveIt2结合使用。

ROS1/ROS2架构比较[1]

得益于优傲机器人系统的开放性和接口多样性，Universal Robots ROS2 Driver可与控制器进行运动指令、位置、速度、力、IO及安全状态的交互。当与实际机器人通讯时，可获取机器人运动学标定数据，以进行更为精确的运动控制。同时，此驱动也可与优傲机器人离线仿真器URSim通讯，加快您的项目开发测试进度。

ur_robot_driver架构概览[2] 

为使ROS2规划的路径在机器人上更加准确的实现，除了经典的关节轨迹控制器之外，Universal Robots ROS2 Driver在路径规划中加入了速度缩放控制器(speed scale joint trajectory controller)。该控制器将机器人实际速度比率及安全状态纳入轨迹规划算法，减小由机器人实际速度比率、安全限制等造成的轨迹执行偏差[3]，从而实现了以下功能：

急停及安全停止时的程序暂停

急停及安全停止后的程序重启

自动调整速度使其符合安全设置

在示教器上手动调整速度

Universal Robots ROS2 Driver控制器概