TUM数据集

TUM数据集下载链接
https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
https://vision.in.tum.de/data/datasets/visual-inertial-dataset

标定数据总共提供四种：
　　1.calib-cam1~8：相机标定，本质矩阵以及两个相机之间的姿态变换
　　2.calib-imu1~4：IMU标定，找到相机和IMU之间的最优姿态变换
　　3.calib-vignette2~3：光晕标定？？
　　4.calib-imu-static2:IMU标定，只包含IMU数据，用于估计IMU噪声和随机游走。格式timestamp, gyro_x, gyro_y, gyro_z, accel_x, accel_y, accel_z, temperature

数据集序列总共5种：
　　1.corridor1~5(走廊)：在走廊和几个办公室拍摄，只在开始和结束有真实值。
　　2.magistrale1~6（大厅）：在校园内的一个大厅拍摄，只在开始和结束有真实值。
　　3.outdoors1~8(户外)：在校园内的室外场景拍摄，只在开始和结束有真实值。
　　4.room1~6(室内)：对应有5个图像序列，整个过程都带有运动捕捉系统提高的真实值。
　　5.slides1~3(滑梯)：在大厅中拍摄，包含一段光照极差的路程，只在开始和结束有真实值。

由于 TUM数据集是从实际环境中采集的,需要解释一下它的数据格式(数据集一般都有自己定义的格式)。在解压后,你将看到以下这些文件:

1. rgb.txt 和 depth.txt 记录了各文件的采集时间和对应的文件名。
2. rgb/ 和 depth/目录存放着采集到的 png 格式图像文件。彩色图像为八位三通道,深
   度图为 16 位单通道图像。文件名即采集时间。
3. groundtruth.txt 为外部运动捕捉系统采集到的相机位姿,格式为
   (time, t x , t y , t z , q x , q y , q z , q w ),
   我们可以把它看成标准轨迹。

rgb和depth文件夹下存放着彩色图和深度图。