【学习SLAM】TUM数据集

在 TUM数据集主页找到它的下载链接。https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

我们的数据位于本章目录的 data/下,以压缩包形式提供(data.tar.gz)。由于 TUM数据集是从实际环境中采集的,需要解释一下它的数据格式(数据集一般都有自己定义的格式)。在解压后,你将看到以下这些文件:
1. rgb.txt 和 depth.txt 记录了各文件的采集时间和对应的文件名。
2. rgb/ 和 depth/目录存放着采集到的 png 格式图像文件。彩色图像为八位三通道,深
度图为 16 位单通道图像。文件名即采集时间。
3. groundtruth.txt 为外部运动捕捉系统采集到的相机位姿,格式为
(time, t x , t y , t z , q x , q y , q z , q w ),
我们可以把它看成标准轨迹。
请注意彩色图、深度图和标准轨迹的采集都是独立的,轨迹的采集频率比图像高很多。在使用数据之前,需要根据采集时间,对数据进行一次时间上的对齐,以便对彩色图和深度图进行配对。原则上,我们可以把采集时间相近于一个阈值的数据,看成是一对图像。并把相近时间的位姿,看作是该图像的真实采集位置。TUM 提供了一个 python 脚本“associate.py”(或使用 slambook/tools/associate.py)帮我们完成这件事。请把此文件放到数据集目录下,运行:
 

python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt