基于TLD算法实现的物体跟踪算法（附单目标+多目标实测图片）

最近在研究视频跟踪算法，在此将阅读论文及程序调试的结果进行记录与分享。欢迎高手指点！

1.视频跟踪

视频跟踪的任务是确定目标在视频图像序列中的位置、尺寸或者形状。

2、光流

光流是指图像中模式运动的速度。基于光流来实现的跟踪算法原理是首先将运动目标从三维空间映射到二维图形平面上，计算像素运动的瞬时速度，然后根据图像序列相邻两帧中像素点值在时域上的强度变化和相关性来确定图像中物体目标运动到下一帧情况，最终发现目标运动信息。

1981年Lucas等学者提出了LK光流法，这是一种基于梯度的局部参数变化光流估计方法，具有计算速度快和应用简单等特点，广泛应用于运动图像跟踪。

3.TLD算法（Tracking-Learning-Detection）

      TLD算法，也即跟踪-建模-检测算法,英文为Tracking-Modeling-Detection（TMD），是一种高准确率的实时长时视频跟踪算法，该算法所需的先验知识极少，并能适应跟踪目标的变化，能够快速学习目标特征并实现高效的跟踪。

4.TLD算法框架

TLD算法框架包括三个模块：跟踪模块，学习模块，检测模块。其中，跟踪模板是采用基于金字塔LK光流的自适应短时跟踪算法实现。学习模块主要完成针对在线模型、集合分类区和最近领分类器的初始化工作，以及在算法运行过程总完成在线模型正样本库的更新，并反馈训练检测模块中的随机森林分类器和最近邻分类器。检测模块的主要功能是在算法产生的滑动矩形框中找出与跟踪的目标框最相似的若干滑动窗口，另外在过滤滑动矩形框时，某些满足条件的矩形框会用来更新学习模块中的在线模型。

5.TLD算法流程

   

6、基于Visual Studio 2013+OpenCV实现的TLD算法实际测试结果（可多目标跟踪）

图1 TLD算法测试结果1（单目标）

图2 TLD算法测试结果2（单目标）

图3 TLD算法测试结果3（单目标）

图4 TLD算法测试结果4（多目标）

图5 TLD算法测试结果5（多目标）

图6 TLD算法测试结果6（多目标）

7、参考文献

余跟震.基于TLD算法的多目标视频跟踪技术研究[D]厦门大学, 2012

姚沛.基于TLD多目标跟踪算法研究[D]西安电子科技大学,2014