PCL计算法向量结果不对的问题

一、点云（高程渲染。CC计算的法向量，Z分量渲染）

高程渲染

 

法向量Z分量的绝对值渲染

 

二、PCL计算法向量

下面是PCL计算法向量的代码（点类型自己设置的）

计算出的法向量有正有负

void pclNormalEstimation(pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normalPC,
	pcl::PointCloud<rPointType>::Ptr inPC, const double &kdRadius)
{
	normalPC->resize(inPC->points.size());
	normalPC->width = 1;
	normalPC->height = inPC->points.size();
	normalPC->is_dense = false;

	//法向估计
	pcl::NormalEstimation<rPointType, pcl::Normal> ne;
	ne.setInputCloud(inPC);

	//KDtree 搜索方法
	pcl::search::KdTree<rPointType>::Ptr kdPC(new pcl::search::KdTree<rPointType>());
	ne.setSearchMethod(kdPC);

	//设置邻域
	ne.setRadiusSearch(kdRadius);

	//计算
	ne.compute(*normalPC);
}

上面的代码是木有问题的

三、问题

于是把Z方向的分量绝对值作为属性值进行渲染，结果却不对（如下图）。

原因之一是：点坐标太大或太小。pcl::Normal是float类型。

 

四、解决方法

检查点云的相对坐标

不要盲目相信点云头文件的 Offset