PX4二次开发：机型的添加

PX4源码总会有一些骚操作，比如机型模块，机型文件都在ROMFS/px4fmu_common / init.d / airframes这个文件夹里了。
然而这些机型文件的命名看起来乱七八糟的，名字都是以4位或5位数字开头，这是什么意思呢？不慌，我们先打开此文件夹里的CMakeLists.txt文件，内容如下所示，为了便于理解记忆，大部分内容已被删减，只留下了部分主要内容。

px4_add_romfs_files(
	# [0-999] Reserved (historical)"
	# [1000, 1999] Simulation setups仿真设置"
	1000_rc_fw_easystar.hil
	1001_rc_quad_x.hil
	# [2000, 2999] Standard planes标准飞机"
	2100_standard_plane
	2105_maja
	# [3000, 3999] Flying wing"
	3000_generic_wing
	3030_io_camflyer
	# [4000, 4999] Quadrotor x四旋翼"
	4001_quad_x
	4002_quad_x_mount
	# [5000, 5999] Quadrotor +"
	5001_quad_+
	# [6000, 6999] Hexarotor x旋翼"
	6001_hexa_x
	6002_draco_r
	# [7000, 7999] Hexarotor +"
	7001_hexa_+
	# [8000, 8999] Octorotor +八旋翼"
	8001_octo_x
	# [9000, 9999] Octorotor +"
	9001_octo_+
	# [10000, 10999] Quadrotor Wide arm / H frame梯形四旋翼/H型四旋翼"
	10015_tbs_discovery
	10016_3dr_iris
	# [11000, 11999] Hexa Cox
	11001_hexa_cox
	# [12000, 12999] Octo Cox
	12001_octo_cox
	12002_steadidrone_mavrik
	# [13000, 13999] VTOL垂直起降
	13000_generic_vtol_standard
	13001_caipirinha_vtol
	# [14000, 14999] Tri Y三旋翼
	14001_tri_y_yaw+
	14002_tri_y_yaw-
)

由此我们可以看出，每个整数段都代表一类飞行器，这一类飞行器的物理构造类似，但尺寸、重量、转动惯量等数据不同，这一类飞行器所使用的混控器是同一个或者类似。