PX4添加一个新机型

最新推荐文章于 2024-05-14 09:49:57 发布

飞同学

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配置存储在ROMFS/px4fmu_common/init.d
混控器存储在ROMFS/px4fmu_common/mixers
1、在init.d文件夹创建一个新的文件，这个文件需要以一个没有使用的自动启动ID作为文件名的前缀
（18002__xxx）
2、文件的内容主要包括机型名字的确定，飞机参数的配置等等。特别需要注意的是@name在同一个@type下不能有重名的。以下面的3033_wingwing为例
*****@type 后边为种类名，相当于新的机架，属于父类
*******@name 后边为自己定义的名字，相当于机架下边的新定义的名字，属于子类
*******因此同一type下的name 不可以相同。

# @name Wing Wing (aka Z-84) Flying Wing   ##飞机要叫的名字
# @url https://docs.px4.io/en/framebuild_plane/wing_wing_z84.html  ##飞机介绍的链接
# @type Flying Wing    ##飞机的类型  旋翼还是固定翼
# @class Plane      ##vehicle类型  飞机  车  船
# @output MAIN1 left aileron     ##output通道输出对应的控制对象
# @output MAIN2 right aileron
# @output MAIN4 throttle
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
# @maintainer Lorenz Meier lorenz@px4.io   ##
if [ $AUTOCNF == yes ]
then

需要将刚刚的文件名在CmakeLists文件中定义，不然不会编译。CmakeLists文件和刚刚打开的文件在同一路径。例如将文件名命名为4073_fxq,则需要在CmakeLists文件中定义，即添加上文件名即可。
3、定义混控器
4、添加进cmakelist