在ROS-melodic中安装运行gmapping 功能包

在ROS-melodic中安装运行gmapping 功能包

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前言

本人在下载编译gamapping源码的过程中踩了不少坑，之前一直各种冲突由于自己手贱在opt目录下输了chmod导致系统崩了，没办法啊只能重装系统，结果！！！惊喜来了！！！！
新装了系统后再按照这个教程，再也没有任何依赖项冲突了～
塞翁失马焉知非福，开心！！！

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、我的环境

ubuntu18.04+ros_melodic

二、使用步骤

1.安装依赖项

 sudo apt-get install libsdl1.2-dev
 sudo apt install libsdl-image1.2-dev
 sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping

2.创建ros工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
 cd ~/catkin_ws/src/

3.下载功能包（注意所下载的分支是melodic）

下不下来的可以手动下载到目录/catkin_ws/src/并解压

 git clone https://github.com/ros/geometry2/tree/melodic-devel
 git clone https://github.com/ros-planning/navigation/tree/melodic-devel
 git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
 git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping

4.回到工作空间目录编译

 cd ~/catkin_ws/
 catkin_make

编译成功

4.运行Gmapping

数据集下载（百度网盘）
链接: https://pan.baidu.com/s/1_GJrrRUhQ8yX3gU7r8TgaA
密码: gdwo
运行roscore

roscore

重新打开一个终端，设置为读取仿真时间，即让系统知道现在要运行的是数据集

 rosparam set use_sim_time true

此处最好配置一下运行环境，不配置的话有可能会报错找不到gmapping

 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在数据集所在文件夹下打开新终端，读取base_scan话题。

 rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan

再在数据集所在文件夹下新开终端，对数据集进行play，如果需要运行其他数据集，就修改数据集名字basic_localization_stage_indexed.bag成你自己的。

rosbag play --clock basic_localization_stage.bag  

在数据集文件夹下打开终端，然后查看一下话题

 rostopic list

启动RViz,点击 add 按钮(左下方)这时会弹出一个空地图，如果以上均正确，则rviz里边的Global Status:ok前边会显示绿色的√，如果为红色错误或黄色警告，可能就是base_scan那步运行有错误。选择bytopic，选择map ,点击OK,随着时间过去开始出现地图。

rosrun rviz rviz  

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总结

努力总是会有收获的，问题再多也要心平气和。