相机标定

相机标定

相机内参标定理论网上有很多资料可查，在高翔的《slam十四讲》中也有过程推导。本文主要介绍具体标定过程，利用ROS自带包可标定单目和双目相机。

相机标定有两种方式：在线标定与离线标定
1.在线标定：使用驱动在线启动相机，启动标定程序执行标定步骤
2.离线标定：提前录制数据包，数据包包含相机topic,订阅相机topic启动标定程序执行标定步骤
本文采用在线标定的方式标定相机

系统配置：
ubuntu18.04
ROS melodic

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一、单目相机标定

http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration

1.准备标定版（checkerboard下载）

下载的标定版为6X8的规格，使用A4纸打印出来，我用卷尺量的每一个小方格的边长为2.45厘米（标定过程中所有长度单位需要统一为米）即0.0245m，作为标定输入参数。

2.安装相机驱动

安装相机驱动，参考usb_camera

cd catkin_ws/src 
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git 
cd .. 
catkin_make  

3.启动相机

 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
 #All required rosdeps installed successfully

4.安装标定程序

rosdep install camera_calibration

之后执行相机矫正py文件，在ubuntu系统中cd到cameracalibrator.py所在目录下，执行下面语句。

 rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

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应该弹出一个display的窗口如下：
不断调整标定版板的角度，使右边的线条为绿色后点击CALIBRATE执行标定过程，等待标定完成后点击save保存标定结果。