仿真小车进行Cartographer 2D Slam

jjm2002

已于 2022-10-18 23:36:33 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： linux ubuntu bash

于 2022-10-13 23:42:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58060770/article/details/127311795

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本文档详细介绍了如何在Linux环境下，特别是Ubuntu操作系统中，配置和使用Cartographer进行2D SLAM仿真。首先，文章指导读者安装Cartographer库，接着讲解编译过程，然后阐述了launch文件和lua配置文件的使用，最后说明如何保存生成的地图。通过一个bash脚本文件，整个流程被简化，方便开发者快速实践。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.安装cartographer

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2.编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

3.launch文件

<?xml version="1.0"?>
<launch>
 
  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename spark_lidar.lua"
      output="screen">
    <remap from="scan" to="scan" />
  </node>
 
  <node name="cartographer_occupancy

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