调参神器:
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
我的电脑是:rqt
查看信息和话题的命令:
rosmg show [信息的名称] #查看话题里面的成员变量
rostopic info /../../
rosrun tf view_frames #将坐标树保存在当前目录下
rosmsg show geometry_msgs/Twist #终端中执行以下指令查看Twist消息的具体内容,它的Topic是/cmd_vel,base controler订阅Twist消息来控制电机
rostopic echo /cmd_vel #监听速度
echo $ROS_PACKAGE_PATH #查看环境变量
rqt命令
rosrun rqt_console rqt_console #查看日志信息
rosrun rqt_plot rqt_plot #输入斜杠就会出现相关的话题,从而查看对应的曲线
rosrun rqt_graph rqt_graph #查看节点,话题图
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree #查看坐标树
rqt_image_view #显示摄像头图像
rqt #集合了rqt的所有工具
rviz
roscore #首先要启动roscore
rosrun rviz rviz
#获取位置信息
rostopic info +相应的话题 #来获取关于话题的信息,包含订阅者、发布者、消息类型等
rosmsg show +类型 #可以获知消息的结构类型
终端的使用快捷键
Ctrl+Shift+E: 垂直分割窗口
Ctrl+Shift+O: 水平分割窗口
Ctrl+Shift+W:关闭分割的子窗口
F11: 全屏,再按一次F11取消全屏
Ctrl+Shift+C: 复制
Ctrl+Shift+V: 粘贴
Ctr1l+Shift+N : 或者Ctrl+Tab `在分割的各窗口之间切换
Ctrl+Shift+X `: 将分割的某一个窗口放大至全屏使用
Ctrl+Shift+Z `: 从放大至全屏的某一窗口回到多窗格界面
Ctrl+Shift+上 或 下 或 左 或右:调节每一个子窗口的大小
查看设备端口号
ll /dev/ttyUSB* #查看usb端口
ll /dev #查看所有的设备
---晓凡 2021年1月于桂林书