ROS常用的命令

调参神器：

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
我的电脑是：rqt

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查看信息和话题的命令：

rosmg show [信息的名称]	#查看话题里面的成员变量
rostopic info /../../
rosrun tf view_frames  #将坐标树保存在当前目录下
rosmsg show geometry_msgs/Twist  #终端中执行以下指令查看Twist消息的具体内容，它的Topic是/cmd_vel，base controler订阅Twist消息来控制电机
rostopic echo /cmd_vel  #监听速度
echo $ROS_PACKAGE_PATH  	#查看环境变量

链接

rqt命令

rosrun rqt_console rqt_console  #查看日志信息
rosrun rqt_plot rqt_plot 		#输入斜杠就会出现相关的话题，从而查看对应的曲线
rosrun rqt_graph rqt_graph 		#查看节点，话题图
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree  #查看坐标树
rqt_image_view 					#显示摄像头图像
rqt								#集合了rqt的所有工具

rviz

roscore			#首先要启动roscore
rosrun rviz rviz

#获取位置信息
rostopic info +相应的话题 	#来获取关于话题的信息，包含订阅者、发布者、消息类型等
rosmsg show +类型			#可以获知消息的结构类型

终端的使用快捷键

Ctrl+Shift+E： 垂直分割窗口
Ctrl+Shift+O： 水平分割窗口
Ctrl+Shift+W：关闭分割的子窗口
F11： 全屏，再按一次F11取消全屏
Ctrl+Shift+C： 复制
Ctrl+Shift+V： 粘贴
Ctr1l+Shift+N ： 或者Ctrl+Tab `在分割的各窗口之间切换
Ctrl+Shift+X `： 将分割的某一个窗口放大至全屏使用
Ctrl+Shift+Z `： 从放大至全屏的某一窗口回到多窗格界面
Ctrl+Shift+上 或 下 或 左 或右：调节每一个子窗口的大小

查看设备端口号

ll /dev/ttyUSB*  #查看usb端口
ll /dev			#查看所有的设备

		---晓凡 2021年1月于桂林书