ARM64 架构的Ubuntu22.04系统上安装ROS2和Docker ROS1

0. 概述目的

基于Jetson orin nano的Ubuntu22.04系统，由于官方不再维护，通常情况下Ubuntu22.04无法安装ROS1。介绍如何在Ubuntu22.04上安装ROS1的教程有很多，但是经过测试，均不能在ARM架构下正常安装。因此考虑到兼容性和后续学习，直接安装ROS2，再通过docker部署ROS1的镜像容器，ROS1和ROS2均可运行，后续也可进行相互通信。话不多说，具体看下面的说明。

1. Ubuntu22.04 安装 ROS2-humble

利用鱼香ROS提供的工具一键安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

按照终端提示分别选择：

选择安装ROS2-humble：

若无法正常安装，大概率是rosdep的问题，重新运行上述的工具，选择一键rosdep后，再次安装。

2. Ubuntu22.04 安装 Docker

由于科学上网的原因，docker镜像源会经常失效，因此需要根据情况设置有效的镜像源。

目前，发现轩辕大佬这个docker镜像源全面且比较稳定：

DockerHub镜像加速器 - 免费Docker镜像源国内加速 - DockerHub加速国内解决方案https://docker.xuanyuan.me/同样利用上述的一键安装工具：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

 首先，选择一键安装Docker：

然后，配置Docker代理，需要再次运行工具：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择一键配置：Docker代理：

选择服务模式：

输入上述的代理网址：

3. Ubuntu22.04 安装 Docker-ROS1

安装docker ros，再次运行安装工具，选择一键安装：ROS Docker版：

在这里，选择安装了noetic（ROS1）:

安装完毕！

4. 测试 ROS2 和 ROS1

4.1 ROS2 测试

在这里，验证一下ROS2的功能是否正常，经典乌龟测试：

启动新终端：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

显示小乌龟的界面：

再启动新终端，打开键盘控制：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

鼠标光标置于终端内，键盘方向键控制小乌龟的移动（↑   ↓   ←   →）

4.2 ROS1 测试

进入Docker，测试ROS1安装是否成功：

我的镜像容器命名为 noetic-image，启动容器，选择启动(s)，然后进入，roscore：

Docker内 ROS1的基本功能正常！

5. 小结

上述流程是针对基于ARM的系统进行的，AMD架构的系统安装ROS1是比较简单的。不过，目前还存在一些问题，大部分ROS1的镜像源都是阉割版的，仅包含ROS核心组件，没有rviz和gazebo等必要组件，只能做一些特定任务，如果有更高的需求，可以自行替换desktop-full的镜像源。后续可能会再写一篇如何替换镜像源的说明。