如何在ROS环境中解码.bag格式数据

1.首先,使用rosbag info test.bag

注意在信息中查看主题的内容,你要查看什么主题信息就要在后面的.launch文件中更改.

 

2.创建文件 export.luach 并写入一下内容

 <launch>
   <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" required="true" args="/home/miao/sdc/test.bag"/>
   <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" required="true" output="screen" cwd="ROS_HOME">
   <remap from="image" to="/davis/left/image_raw"/>
   </node>
   </launch>

网上大多数给出的都是路径在ros包下的过程,如果你的路径也和我一样在home下就按我的格式写.红色部分就是需要更改的主题,一定要根据自身情况更改.

3.运行launch文件

roslaunch export.launch

此时数据将被分离成一组图片，并存在“.ros”文件夹中。

4.创建文件夹 /source 
将/.ros中的图片转移到/source中，即

 mv ~/.ros/frame*.jpg source/