读取编码器数值实现电机测速
电机系列
二、读取编码器数值实现电机测速
1 、配置串口通信;
usart.h
#ifndef __USART_H
#define __USART_H
#include "stdio.h"
#include "sys.h"
#define USART_REC_LEN 200 //定义最大接收字节数 200
#define EN_USART1_RX 1 //使能(1)/禁止(0)串口接收
extern u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.末字节为换行符
extern u16 USART_RX_STA; //接收状态标记
//如果想串口中断接收,请不要注释以下宏定义
void uart_init(u32 bound);
void USART3_Init(u32 bound);
int fputc(int ch,FILE *f);
#endif
usart.c
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_usart.h"
#include "stdio.h"
volatile unsigned char *rx_address;
volatile unsigned int rx_count;
volatile unsigned int rx_length;
/********** 禁用半主机模式 **********/
#pragma import(__use_no_semihosting)
struct __FILE
{
int a;
};
FILE __stdout;
void _sys_exit(int x)
{
}
/// 重定向c库函数printf到USART3
int fputc(int ch, FILE *f)
{
/* 发送一个字节数据到USART3 */
USART_SendData(USART3, (uint8_t) ch);
/* 等待发送完毕 */
while (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TXE) == RESET);
return (ch);
}
/// 重定向c库函数scanf到USART3
int fgetc(FILE *f)
{
/* 等待串口1输入数据 */
while (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
return (int)USART_ReceiveData(USART3);
}
void USART3_Init(u32 bound)
{
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);// 需要使能AFIO时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //使能GPIO时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE); //使能USART时钟
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_USART3, ENABLE);
//USART_TX
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //Pc10
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
//USART_RX
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//Pc11
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
//UsartNVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0 ;//抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //子优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
//USART 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = u32 bound;//串口波特率
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //初始化串口3
USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
USART_Cmd(USART3, ENABLE);
USART_ITConfig(USART3,USART_IT_RXNE,ENABLE); //使能接收中断void USART3_IRQHandler(void)
}
串口中断函数
//void USART3_IRQHandler(void)
//{
// u8 Res; //串口一次只能读取1个字符
// if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE)) //获取串口1接收状态标志位
// {
// Res =USART_ReceiveData(USART3); //读取接收到的数据
// USART_SendData(USART3, Res); //将接收到的数据原样发送
// while(USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TC)!=SET); //等待发送结束
// //USART3->DR=USART_RX_BUF[t]; //寄存器版本串口发送数据方法,数据寄存器 USART_DR可以存放要发送的数据
// //while((USART3->SR&0X40)==0); //USART_SR 寄存器的TC位置0时数据发送结束
// }
//}
/********************************************************************************************************
函数名称:void USART3_Send(unsigned char *tx_buf, int len)
函数功能:串口1发送函数
硬件连接:PC10----TXD,PC11----RXD
备 注:
日 期:
*********************************************************************************************************
*/
void USART3_Send(unsigned char *tx_buf, int len)
{
USART_ClearFlag(USART3, USART_FLAG_TC);
USART_ClearITPendingBit(USART3, USART_FLAG_TXE);
while(len--)
{
USART_SendData(USART3, *tx_buf);
while(USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TC) != 1);
USART_ClearFlag(USART3, USART_FLAG_TC);
USART_ClearITPendingBit(USART3, USART_FLAG_TXE);
tx_buf++;
}
}
/*********************************************************************************************************
函数名称:void USART3_Receive(unsigned char *rx_buf, int len)
函数功能:串口1接收函数
硬件连接:PC10----TXD,PC11----RXD
备 注:
日 期:
*********************************************************************************************************
*/
void USART3_Receive(unsigned char *rx_buf, int len)
{
rx_count = 0;
rx_length = len;
rx_address = rx_buf;
}
/*
********************************************************************************************************
函数名称:void USART3_IRQHandler(void)
函数功能:串口1中断服务函数
硬件连接:PC10----TXD,PC11----RXD
备 注:
日 期:
*********************************************************************************************************
*/
void USART3_IRQHandler(void)
{
unsigned char Res;
//u8 Res;
if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
{
Res = USART_ReceiveData(USART3);
//printf("[USART3_IRQHandler],Rec_data = %x\r\n", Res);
if(rx_length > rx_count)
{
*rx_address = Res;
rx_address++;
rx_count++;
}
USART_ClearITPendingBit(USART3, USART_IT_RXNE);
}
}
main.c
#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "motor.h"
#include "control.h"
#include "usart.h"
#include "encoder.h"
#include "stdio.h"
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //串口设置中断优先级分组,即优先级分级个数
//NVIC_PriorityGroup_2,代表抢占优先级位数位2,可以分[0, 1, 2, 3]四级优先级
// 响应优先级位数位2,可以分[0, 1, 2, 3]四级优先级
USART3_Init(); //调用串口1初始化函数
//printf("11111");
while(1)
{
printf("nihao ");
}
}
此时即可通过串口助手读到 printf输出的内容。
源码在下载区。
2 、配置编码器;
在工程中加入电机控制文件:
见下文;