服务数据的定义与使用

1、自定义服务数据：

Person.srv

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

---
string result

修改编译文件:

1、定义srv文件
2、在package.xml中田间功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3、在CMakeLists.txt添加编译选项

find_package( …message_generation)
add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package(…message_runtime)

4、 编译生成语言相关文件

2、如何创建服务器（C++）

■ 初始化ROS节点；
■ 创建一个Server实例；
■ 循环等待服务请求，进入回调函数；
■ 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据。

person_server.cpp

/**
 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
         			learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

3、如何创建客户端（C++）

■ 初始化ROS节点；
■ 创建一个Client实例；
■ 发布服务请求数据；
■ 等待Server处理之后的应答结果。

person_client.cpp

/**
 * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age  = 20;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};

如何配置CMakeLists.txt中的编译规则

■ 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
■ 设置链接库；
■ 添加依赖项；

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

编译实现：

$ cd ~/catkin_ws 
$ catkin_make            

$ roscore
$ rosrun learning_service person_server
$ rosrun learning_service person_client