第一章 ROS基础

第一章 ROS基础

ROS系列学习：
总章目录：
第一章 ROS基础
第二章 ModelArts数据处理
第三章 ModelArts模型训练
第四章 ModelArts模型转换
第五章 HiLens模型管理
第六章 HiLens技能部署
第七章 Hilens红绿灯数据获取+socket通信
第八章 Hilens红绿灯数据获取+socket通信（二）

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前言

创建工作空间以及功能包；
话题；
服务；
分布式通信；

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
source devel/setup.bash
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] ...

二、ROS通信

话题：advertise / subscribe
服务：advertiseService / serviceClient
动作：Server / Client / waitForServer / sendGoal

三、分布式通信

  ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的方式进行组合。

  分布式可以用于rviz远程控制显示，时候需要配置多机通讯：

1、IP地址设置，保证底层链路是通的：

1.0 IP对应表

本地IP：192.168.5.45 ubuntu
机器人IP：192.168.5.71 artrobot-TM1701

1.1 配置hosts

  首先查看本机IP（后续我们称为从机IP，因为我们将用我们本地的机器去控制移动的机器人）：

  远程连接并查看另外一台设备IP（后续我们成为主机，就是我们实际运行的机器人所在设别的 IP）：

ssh artrobot-TM1701@192.168.5.71
ifconfig

ubuntu@ubuntu:~$ sudo vim /etc/hosts
————————————————————————————
#加入到 hosts中：
192.168.5.71 artrobot
————————————————————————————
ubuntu@ubuntu:~$ ping artrobot 

截图：
在从机中加入主机 IP 以及名称：

从机 ping 主机查看是否连通：

编辑从机 hosts 文件：

artrobot@artrobot-TM1701:~$ sudo vim /etc/hosts

加入ubuntu用户IP：主机中加入从机IP（截图中写错了）

主机 ping 从机查看是否连通：

此时hosts配置完成。

1.2 在从机设置ROS_MASTER_URI，使从机可以找到ROS Master；

我们需要 从机 知道 主机 运行在什么地方：
所以我们需要在从机中加入主机的 Master 节点：

假如：我们通过本地控制机器人，同时在机器人端启动了ros master ：此时我们需要在本地配置环境变量为：

export ROS_IP= ubuntu   #从机 IP 地址
export ROS_MASTER_URI=http://artrobot:11311 #主机 IP 地址

11311 是ros master的一个端口号，固定的。
方法一：（当前终端有效的）
写脚本：
ros_master_uri.sh

#!/bin/bash

#for open rviz and set ROS master ip
#Chance

function get_ip_address { ifconfig | fgrep -v 127.0.0.1 | fgrep 'Mask:255.255.255.0' | egrep -o 'addr:[^ ]*' | fgrep '.8.'| sed 's/^.*://'; }        

#export ROS_IP=$(get_ip_address) 
#export ROS_IP = 192.168.5.10
export ROS_IP=ubuntu   #从机 IP 地址
export ROS_MASTER_URI=http://artrobot:11311 #主机 IP 地址

#source ../devel/setup.bash
#rosrun rviz rviz 

执行一下：

source ros_master_uri.sh

方法二：（所有终端生效）

echo "export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311" >> ~/.bashrc

1.3 主从机案例：（主从机是相对的要好好理解）

1、主机：启动 ros master 和小乌龟节点：

ubuntu@ubuntu:~$ roscore
ubuntu@ubuntu:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node 

2、从机查看rostopic list 以及发布速度指令：

artrobot@artrobot-TM1701:~$ rostopic list
artrobot@artrobot-TM1701:~$ export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311

此时就可以发布速度指令：

artrobot@artrobot-TM1701:~$ rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/ist "linear:
  x: 0.5
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.5"