F1 使用问题总结

最新推荐文章于 2024-05-27 17:26:56 发布

Chance Z

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分类专栏： ROS通信文章标签： python

本文链接：https://blog.csdn.net/yechen1/article/details/136596220

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本文介绍了如何在ROS中使用rostopic命令记录话题输出，包括实时和文件记录，并详细阐述了ROS分布式系统中多机通信的网络配置，以Ubuntu系统和树莓派/NANO小车为例，涉及主从机环境搭建、hosts文件配置以及智能车的连接设置。

摘要由CSDN通过智能技术生成

F1 使用问题总结

问题一：话题发布
问题二：网络问题

一：话题发布

$ rostopic pub -r 10 #每秒发布十次

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一：rostopic命令将ROS话题的输出内容记录下来

在ROS中，可以使用rostopic命令将ROS话题的输出内容记录下来。具体步骤如下：

首先，确保你已经安装了ROS，并且已经启动了ROS系统。
打开一个终端窗口，输入以下命令来查看当前正在发布的话题列表：
```
rostopic list
```
选择你想要记录的话题，并使用rostopic echo命令来查看该话题的内容：
```
rostopic echo /topic_name
```
其中，/topic_name是你要记录的话题名称。
如果你只想记录话题的内容到一个文件中，可以使用rostopic echo命令的重定向功能，将输出内容保存到一个文件中：
```
rostopic echo /topic_name > output.txt
```
这将把话题/topic_name的内容保存到名为output.txt的文件中。
如果你想实时记录话题的内容，并将其保存到一个文件中，可以使用rostopic echo命令的重定向功能结合tee命令：
```
rostopic echo /topic_name | tee -a output.txt
```
这将实时将话题/topic_name的内容输出到终端，并将其追加保存到output.txt文件中。

请注意，以上方法只能记录当前正在发布的话题内容。如果你想记录历史数据或者更复杂的记录需求，可能需要使用其他工具或编写自定义代码来实现。

一：ROS分布式远程控制网络配置

分布式介绍

ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合，在很多应用场景下，节点可以运行在不同的计算平台上，通过Topic、Service进行通信。但是RO S中只允许存在一个Master，在多机系统中Master只能运行在一台机器上，其他机器需要通过ssh的方式和Master取得联系。所以在多机ROS系统中需要进行一些配置。