ORB-SLAM2 运行EUROC单目数据集

最新推荐文章于 2024-01-27 18:24:37 发布

滥竽充数的博士

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分类专栏：工程文章标签： c++

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1.ORB-SLAM2编译运行部分请参考下面的博客：

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2.下载EuRoC MAV数据集

下载官网：
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下载的EuRoC数据集为ASL格式，下载后进行解压。

3.运行数据集

对于MH序列，命令：

./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER/mav0/cam0/data Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/SEQUENCE.txt

对于V1和V2序列，命令：

./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml PATH_TO_SEQUENCE/cam0/data Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/SEQUENCE.txt

更改PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER 和 SEQUENCE