【机器人学习】Delta机器人三维模型+正逆运动学分析+matlab代码

已于 2022-08-16 21:54:43 修改
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分类专栏： 机器人学习 文章标签： Delta机器人正逆运动学分析
于 2022-03-19 16:38:56 首次发布
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delta并联机器人工作空间绘制的MATLAB程序代码
11-14
delta并联机器人工作空间绘制的MATLAB程序 国外某大学的delta并联机器人工作空间绘图程序matlab源码的改进版。我对原始版本的图像显示做了一些修改：隐藏网格线、用单色显示、用光照增强立体感、旋转时坐标轴比例固定不变。这个程序比自己做的3-PSS工作空间绘图程序效果好很多，原理还在研究中 。。。 genworkspace为主程序文件
Delta机器人结构分析及其运动学原理推导
weixin_44304766的博客
12-29 9930
从结构的角度出发，分析Delta机器人运动学算法的正逆解。
MATLAB仿真探索delta并联机器人的正逆运动学：基于Simulink和Simscape的模拟实现
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04-08 459
摘要：本文通过MATLAB仿真平台，结合Simulink和Simscape工具，对delta并联机器人的运动学问题进行了研究和分析。接着，利用MATLAB的仿真功能，对delta并联机器人的正逆运动学进行了实际案例分析，并通过仿真结果验证了理论计算的正确性。最后，总结了本文的研究成果，并展望了未来可能的拓展方向。介绍delta并联机器人的逆运动学问题，即已知末端执行器的坐标，求解各个驱动杆的长度和绝对位置。介绍delta并联机器人的正运动学问题，即已知各个驱动杆的长度和绝对位置，求解末端执行器的坐标。
Delta机器人：运动学正反解分析
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花洛兮灬
06-28 2万+
Delta机器人：运动学正反解分析 一、Delta机构简介 Delta机构是并联机构中的一种典型机构，起原始结构如图1所示。Delta机构由R.Clavel 博士在 1985年发明，是现在并联机器人中使用最多的一种，具备了并联机构所特有的优点，负载能力强、效率高、末端执行器精度高、运动惯性小，可以高速稳定运动等。因此在机器人领域获得了越来越广泛的应用。以实现高速、精准、高效的运动。           &n
delta并联机器人正逆解matlab程序。
07-30
delta并联机器人正逆解matlab程序。
delta机器人正逆解matlab算法
03-31
这个是delta机器人的正逆解算法，自己编的，其中sp=sqrt(3)up。附带
Delta机器人三维模型+正逆运动学分析+matlab代码
03-19
Delta机器人三维模型+正逆运动学分析+matlab代码 详细内容见： https://editor.csdn.net/md/?articleId=123597418
delta并联机器人工作空间绘制的MATLAB程序
04-09
国外某大学的delta并联机器人工作空间绘图程序matlab源码的改进版。我对原始版本的图像显示做了一些修改：隐藏网格线、用单色显示、用光照增强立体感、旋转时坐标轴比例固定不变。这个程序比自己做的3-PSS工作空间绘图程序效果好很多，原理还在研究中 。。。 genworkspace为主程序文件
delta机械手工作空间matlab程序
11-19
程序非常详细，里面有很多注释，下点功夫是能够看懂的，非常好的作为并联机构工作空间研究的材料
Delta并联机构运动学逆解MATLAB程序
04-14
Delta并联机器人逆解程序，自己写的，正逆解完全可以对照上。
Delta Robot Kinematics 并联机器人 运动学 正解 逆解
11-14
Delta Robot Kinematics 并联机器人 运动学 正解 逆解 本人自己总结 matlab亲测 正反解正确
Delta机器人正逆解
11-16
并联机器人，Delta机器人正逆解，MATLAB程序，验证可行
(MATLAB源码)Delta并联机器人GUI设计代码
12-05
(MATLAB源码)Delta并联机器人GUI设计代码-Delta并联机器人是一种特殊的机器人结构，具有高速度、高精度和高刚度等特点，被广泛应用于装配、包装、搬运等领域。本代码在MATLAB中，设计GUI界面来模拟和控制Delta并联机器人
FANUC机器人三维模型+正逆运动学分析+轨迹规划matlab代码
04-13
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机器人正逆运动学分析（ABB-IRB2600)+matlab代码
04-11
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delta机械臂的matlab仿真
01-28
代码是通过matalb实现的对delta机器人运动的圆周仿真。
【Delta并联机器人Simscape仿真（正运动学、逆运动学）】
weixin_50810203的博客
05-22 4014
delta三角洲并联机器人SolidWorks模型导入matlab进行正逆运动学可视化仿真
三自由机器人正逆运动学分析+matlab代码+直线轨迹与圆轨迹
04-11
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MATLAB（Matrix Laboratory，矩阵实验室）是一款强大的科学计算软件，它在科学研究、工程设计、数据分析和教学等领域都有广泛的应用。在机器人领域，MATLAB机器人工具箱（Robotics Toolbox for MATLAB）则是一款非常重要的工具箱，它可以实现机器人动力学模拟、控制器设计、路径规划和视觉处理等各种任务。本文将重点介绍MATLAB机器人工具箱中的建模与正逆运动学算法。 建模是机器人控制中非常重要的一步，在机器人工具箱中可以通过类似DH表示法的方式来对机器人进行建模。这里我们以一个三自由度的SCARA机器人为例进行说明。首先需要定义机器人的DH参数，比如对于SCARA机器人，可以采用以下方式定义： ```matlab L1 = Link([0, 0, 0, pi/2, 0]); L2 = Link([0, 0, 0.25, 0, 0]); L3 = Link([0, 0, 0.25, 0, 0]); SCARA = SerialLink([L1 L2 L3], 'name', 'SCARA'); ``` 其中Link表示机械臂链接，SerialLink表示串联链接，name表示机器人的名称。接着可以使用plot和animate方法来绘制机器人的3D模型，如图所示： ```matlab SCARA.plot([0, pi/4, pi/2]); %绘制机器人在三个角度下的姿态图 SCARA.teach(); %绘制机器人可交互的3D模型 ``` ![scara](https://img-blog.csdn.net/20170601140015099?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvZ3VpbGRlbg==/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/q/75) 接着我们再来介绍一下MATLAB机器人工具箱中的正逆运动学算法。 正运动学是指根据机器人各个关节的角度来计算机器人的末端执行器的姿态（位置和姿态角），可以通过以下代码来实现： ```matlab theta = [0, pi/4, pi/2]; %关节角度 T = SCARA.fkine(theta); %末端执行器的姿态 disp(T); ``` 其中fkine表示正运动学求解，返回机器人末端执行器的位姿矩阵T（4x4）。需要注意的是，机器人正运动学求解中必须使用李代数（Lie algebra）和指数映射（Exponential map）的方法，以保证运算的精度和稳定性。 逆运动学是指根据机器人末端执行器的姿态来计算各个关节的角度，可以采用以下方法来实现： ```matlab T = [1, 0, 0, 0.3; 0, 1, 0, 0.3; 0, 0, 1, 0.5; 0, 0, 0, 1]; %给定机器人末端执行器的位姿矩阵 q = SCARA.ikine(T); %计算机器人各个关节的角度 disp(q); ``` 其中ikine表示逆运动学求解，需要注意的是，机器人逆运动学求解中必须考虑机器人的奇异问题、避障问题和轨迹规划问题，以保证机器人的运动轨迹和效率。 总的来说，MATLAB机器人工具箱中的建模与正逆运动学算法为机器人控制和仿真提供了很好的工具和方法，可以大大简化机器人控制的难度和复杂度。未来随着机器人技术的不断发展和普及，MATLAB机器人工具箱的应用也将逐渐扩大。

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