RIKIBOT-FX4多线激光雷达测试并转成2D数据

简介

这里使用是是速腾的16线激光雷达,车体用用的是RIKIBOT-FX4移动底盘，多线激光雷达可以创建三维点云地图，这里介绍如何将多线雷达数据转换成2D数据，网上很多关于多线雷达转换的成2D数据都是用的pointcloud-to-laserscan这个包，这里是直接用官方的转换包就行，实测效果比转换后更香，建图效果强百倍。

速腾16雷达安装驱动与多线转单线包的下载

• 1、下载相关的驱动包
  下载雷达驱动包：

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk

下载速腾多线转单线雷达包

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_laserscan

• 2、修改雷达驱动包编译文件
  进入驱动包里面，将package_ros1.xml拷贝一份为package.xml文件即可

  打开CMakeLists.txt 文件，将编译方式与数据格式设置为下面方框的格式，这里是以ROS1方式编译，驱动数据格式为XYZI格式，这里如果是直接下载下来的驱动里面是配置好的基本不用更改，关于XYZI与XYZIRT这两种格式，一个是没有时间戳一个是有，XYZIRT这种数据格式后面在LIO-SAM三维建图需要用到，说到LIO-SAM建图时在说。
  

编译并启动测试雷达

编译，进入工作空间

catkin_make

配置好网络并启动雷达测试，根据雷达手册，需要接好网线，然后对接好网线的网卡配置好固定IP 192.168.1.102，即可，配置好后可以Ping雷达192.168.1.200这个是雷达的IP，如果通就说明配置好了

测试雷达

roslaunch rslidar_sdk start.launch

打开rviz，直接用 rslidar_sdk/rviz目录下面的rviz文件，可以看到雷达的三维数据

查看二维数据，分别启动雷达与数据转换包

roslaunch rslidar_sdk start.launch
roslaunch rslidar_laserscan rslidar_laserscan.launch

打开rviz，这里用单线laser查看rviz，这里注意全局帧我们用rslidar，然后添加LaserScan这个可视化工具，话题选择/scan即可

交流方式

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