尝试使用TIAGo机器人进行SLAM时,运行 roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_mapping.launch public_sim:=true 指令时加载TIAGo机器人失败,报错:ERROR: cannot launch node of type [pointcloud_to_laserscan/pointcloud_to_laserscan]。
原因:在加载TIAGO机器人导航时,会加载tiago_navigation/tiago_laser_sensors/launch/rgbd_cloud_laser.launch 文件,在该文件中会启动pointcloud_to_laserscan节点,但是我们在工作空间中搜索,找不到这个包或者可执行文件。
解决:其实这个pointcloud_to_laserscan包是ros自带的,所以我们使用如下指令去安装这个包,安装成功,然后加载TIAGo机器人就不会报错了。
sudo apt install ros-kinetic-pointcloud-to-laserscan