<?xml version="1.0"?>
<launch>
<!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
# <node pkg=所在功能包名字 type=生成的可执行文件的名字 name=自行重命名>
<node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">
<remap 解决相互通信的两个节点编程上对需要通信信息命名不同的问题,将别人发给你的信息,重命名为自己所订阅的节点名>
<remap from="cloud_in" to="/rslidar_points"/>
<remap from="scan" to="/rslidar/scan"/>
<rosparam> # 设置参数,会储存在参数服务器中,给程序使用
# target_frame: rslidar # Leave disabled to output scan in pointcloud frame
transform_tolerance: 0.01
min_height: -0.4
max_height: 1.0
angle_min: -3.1415926 # -M_PI
angle_max: 3.1415926 # M_PI
angle_increment: 0.003 # 0.17degree
scan_time: 0.1
range_min: 0.2
range_max: 100
use_inf: true
inf_epsilon: 1.0
# Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used
# 0 : Detect number of cores
# 1 : Single threaded
# 2->inf : Parallelism level
concurrency_level: 1
</rosparam>
</node>
</launch>
从pointcloud-to-laserscan的launch文件总结launch文件的写法
最新推荐文章于 2024-05-28 19:45:29 发布