使用pointcloud_to_laserscan包将速腾聚创3D激光雷达转换成高质量2d激光雷达

原链接: https://community.bwbot.org/topic/521
运行测试平台:小强ROS机器人

将3d激光雷达转换成2d雷达，有两种方式：一种是只使用3d雷达中的一条扫描线，另一种是将多条扫描线合成一条2d雷达扫描线。使用pointcloud_to_laserscan包可以很方便地实现第二种办法，第二种方法因为使用了多条扫描线，因此可以输出更高质量的2d雷达数据。
下文将演示如何将速腾聚创激光雷达rslidar-16的三维点云数据转换成平面的ros laserscan话题。

1.安装pointcloud_to_laserscan包

#需要安装到ros工作空间，以小强主机为例
cd ~/Documents/ros/src
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/pointcloud_to_laserscan.git
cd  ..
catkin_make

2.启动ros_rslidiar雷达驱动包和pointcloud_to_laserscan节点

雷达驱动发布三维点云数据/rsldiar_points, pointcloud_to_laserscan节点订阅后将其转换成laserscan话题/rslidar/scan，两者的frame_id都是“rsldiar”

#新开一个终端，启动3d雷达驱动
roslaunch rslidar_pointcloud xiaoqiang_lungu.launch
#新开一个终端，启动pointcloud_to_laserscan节点
roslaunch pointcloud_to_laserscan xiaoqiang_rslidar.launch

正常的话，现在就可以获取10hz的laserscan类型话题数据了

4.在rviz中查看2d雷达数据

roscd  pointcloud_to_laserscan/rviz/
rviz -d  rsldiar.rviz
#图中白线就是转换输出的2d雷达数据

5.pointcloud_to_laserscan 中xiaoqiang_rslidar.launch文件参数简介

pointcloud_to_laserscan假定输入的点云数据坐标系是这样分布的：前进方向为x，重力反方向是z轴，左边是y轴的右手系

min_height 、max_height #这两个参数用来指定这段z轴高度范围内的输入点云将参与转换，范围外的不参与
angle_min、angle_max #这两个参数用来指定这段yaw角度范围内的输入点云将参与转换，范围外的不参与
angle_increment #输出的2d雷达数据的角分辨率，即相邻扫描点的角度增量
scan_time #扫描时间，即话题的发布周期
range_min、range_max #这两个参数用来指定输出数据的有效距离，即2d雷达的有效测量范围