前言:
因为am=a+na+ba,即测量值=真实值+白噪声+bias
所以需要标定白噪声和bias。
allan方差斜率中用到的是①陀螺仪加速度计的随机游走,对应的斜率是-0.5;②bias的随机游走,对应的斜率是0.5;故allan方差需要是钩子形状,才能成功标定。
标定步骤:
1.安装matlab2018a,半小时安完,csdn有博客,只有安装上这个,才能编译成功kalibr_allan
2.切换到kalibr_allan的工作目录下,rosrun bagconvert bagconvert bag包路径和名字 话题名字,生成一个mat文件。
3.切换到windows系统(因为我的matlab在ubuntu下没法用),然后修改两个文件的路径,再运行等个几分钟,标定就成功啦
==不知道为什么陀螺仪的bias没标出来,为什么!!!!