相机参数矫正理解

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根据三角相似原理,可以将image plane替换成virtual image plane,然后就得到下图:

将3D点$P=(X,Y,Z)^{T}$投影到2D点$p=(x,y)^{T}$, $f$为焦距

• 如果是最简单的正交投影:
  $$\frac{X}{Z}=\frac{x}{f},\quad \frac{Y}{Z}=\frac{y}{f}\\ \Rightarrow x=f\frac{X}{Z},\quad y=f\frac{Y}{Z}$$
  • 但是摄像头感知的像素点可能不是正方形的,所以,在$x,y$方向可能有不同的尺度缩放因子:$k,l$
    
    x=kfXZ,y=lfYZ