小车.--定时器设置pwm控制小车电机转速

代码总共包含三个主要函数：
1.TIM4_PWM_Init PWM初始化函数
2.SetMotorSpeed 控制电机转速函数
3.ZYSTM32_run等小车运动函数

TIM4_PWM_Init

左电机方向： PB7
左电机PWM控制：PB8
右电机方向控制 PA4
右电机PWM控制 PB9

void TIM4_PWM_Init(unsigned short arr,unsigned short psc)
{
   
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);// 
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能   
	
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_GO;         //左电机方向控制 PB7
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 	
	GPIO_Init(LEFT_MOTOR_GO_GPIO, &GPIO_InitStructure);  
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_PWM;         //左电机PWM控制 PB8
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 	   //复用推挽输出
	GPIO_Init(LEFT_MOTOR_PWM_GPIO, &GPIO_InitStructure);  
		
	
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RIGHT_MOTOR_GO;       //右电机方向控制  PA4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
	GPIO_Init(RIGHT_MOTOR_GPIO, &GPIO_InitStructure); 
	
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RIGHT_MOTOR_PWM;       //右电机PWM控制  PB9
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 	   //复用推挽输出
	GPIO_Init(RIGHT_MOTOR_PWM_GPIO, &GPIO_InitStructure);  
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	 80K
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式