工程机器人比赛三（错误总结）（2020-09-16）

工程机器人比赛二（2020-09-16）

错误一：高级定时器的MOE主输出使能

现象：电机没办法转动
猜测是电机驱动板出错导致，结果换了几块板重新测试发现没用，开始怀疑是软件配置问题。
解决方法：找来了别人配置高级定时器1的代码，逐行排查发现我没给定时器主输出时能MOE使能

		TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//MOE主输出      ②

错误二：端口重映射的使能

原因：查找原理图准备配置io口的时候
先找到控制马达的定时器
然后找到了对应定时器的io口

所以就直接配置了PE9 11 13 14四个io口
忘记了需要重映射

现象：同样是导致电机无法转动
解决方法：对照别人代码配置定时器发现没有重映射
打开AFIO时钟 使能完全重映射

 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1|RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);  

	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM1,ENABLE);  //   ①

void TIM1_PWM_Init(unsigned short arr,unsigned short psc)
{
		
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);
//	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM3|RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);// 
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1|RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);  
	//AFIO->MAPR|=3<<6;
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM1,ENABLE);  //   ①
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;         
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 	
	GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);  
	
//	TIM1->BDTR|=1<<16;
		TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//MOE主输出      ②
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	 80K
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性di
	
	TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);//初始化CH1
	TIM_OC2Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);//初始化CH2
	TIM_OC3Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);//初始化CH3
	TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);//初始化CH4
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);//CH1 预装载使能
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);//CH2 预装载使能
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);//CH3 预装载使能
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);//CH4 预装载使能
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	
	//TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
 	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1  
	
}

这两个错误比较基础，由于入门时用的都是通用定时器，忽略了高级定时器的微小差别导致

错误二：灰度寻迹时候位运算错误导致

（影响最为严重，我就拿着这个错误的算法调试了一周多的车，发现还是会一直抖动）

以下第一句为错误代码
第二句为正确代码
错误一目了然
计算机的位运算应该是从0开始算，01234…

void CARgo_xunji()
{
	/*DUc13-DUb9-DUb8-DUb5*/
//	int bit1=(DUc13<<4)+(DUb9<<3)+(DUb8<<2)+DUb5;//一
	int bit1=(DUc13<<3)+(DUb9<<2)+(DUb8<<1)+DUb5;//二
	switch(bit1)
	{
	

		
		case 8:CARgo(L0,R0+13);break;   //1000
		case 12:CARgo(L0,R0+9);break;   //1100
		case 4:CARgo(L0,R0+6);break;   //0100

		case 2:CARgo(L0+6,R0);break;   //0010
		case 3:CARgo(L0+9,R0);break;   //0011
		case 1:CARgo(L0+13,R0);break;   //0001
	default:		CARgo(L0,R0);			break;
	}
}

原因：写代码的时候想当然的认为第二个灰度应该是左移两位，实则第一位是0，第二位应该左移一位到1才对

现象：寻迹的时候一直左右抖动，不稳定，有时候从起始点出发的时候，会突然地向某个方向冲一下，然后开始寻迹，经过长时间的调试勉强能巡线，但是抖动很厉害，不稳定，后面迫不得已重新开始检查巡线

解决过程：
1.灰度传感器检测到黑线时会熄灭上面的红灯，测到白线会亮红灯，经过跟踪发现，当前面四个灰度读数为：1101（1为白0为黑）时，小车左转而非右转，经过反复测试发现从右往左数第二个灰度检测到黑线时，不是往左转，而是往右转，转的更偏了！
2.再经过对所有灰度排查，发现除了第一个灰度，其他三个灰度都是错误的！
3经过debug发现，没有1101这种情况，然后检查第二个灰度发现没问题.
4.经过学长的指点发现位运算错误，一切现象迎刃而解，第四个灰度不起到控制作用是因为第四位被挤到第五位了，第二位起到的作用相反，因为他被挤到第三位去了，所以他检测到黑线只会让小车走的更偏！其他灰度同理

错误四：无初始化延时函数

原因：
想写一个数线函数，用到了延时，我直接调用头文件就用了
后来发现动不了，
解决过程：经过学长帮我debug延时发现函数卡在延时函数，发现没初始化
最终学到了很重要的一个测试方法：debug函数

		delay_init();  //!!!!!!③

错误五：if语句语法错误

原因：if else if else 的关系没搞清楚
现象：检测不到颜色数据
解决：刚开始以为是没收到数据，或者数据没接收到
所以那时候处境是这样的：

1. 不知道串口是否接收到数据
2. 其次不知道是不是串口接收数据的方式有问题
3. 串口模块不知道有没有问题，怕是硬件问题
   导致这些问题的原因就是没办法检验与测试，在开发板上测试的时候可以通过串口返回数据，但是这块板串口被拿来传输颜色数据了，
   解决方法;
   经过oled模块，成功显示出了数据，发现串口还是有接收到数据的，并且串口中断接受的数据也是我想要的
   再结合debug排除以上三个问题，那么问题出在哪呢？

我发现oled总是显示color为0，然后发现语法错误，按照上图逻辑，程序每次都会跑到最后一个if和else，二并不是每个条件并列的关系
改正如下：

int tell_color(void)
{

	if(rgb.Blue>rgb.Red&&rgb.Blue>rgb.Green&& 0x40<rgb.Blue && rgb.Blue<0x70)//lan
	{	color=BLUE;


	}
		else	if(rgb.Red>rgb.Blue&&rgb.Red>rgb.Green&&rgb.Red<0xd0)//lan
		{color=RED;

		}
		
 else	if(rgb.Green>rgb.Blue&&rgb.Green>rgb.Red&&rgb.Green<0x50&&rgb.Green>0x40)//lan
		{	color=GREEN;

		} 
		else	if(rgb.Red>=0xE0&&rgb.Green>=0xD0&&rgb.Blue>=0XC0)//lan
		{	color=WHITE;

		}
			else	if(0x10<=rgb.Red&&rgb.Red<=0x30   &&  0x20<=rgb.Green&&rgb.Green<=0X30 &&  0x20<=rgb.Blue&&rgb.Blue<=0X3A)//lan
		{	color=BLACK;

		}
			else  color=0;
		

	
		
return color;
}