【滤波器基础】卡尔曼滤波器

已于 2024-05-23 12:20:40 修改
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分类专栏： 自控&现控&滤波 电控&控制器设计-上 文章标签： 笔记
于 2024-04-02 11:21:30 首次发布
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滤波器基础

为了进一步抑制高频噪声，科研人员也会采用一些高阶低通滤波器来对电流采样信号的高频噪声进行抑制，常用的一种滤波器为：巴特沃兹滤波器。除了这种滤波器，也存在如贝塞尔、切比雪夫滤波器等。
巴特沃斯滤波器

在线性控制中，RLS、KF都是常用的最优估计方法之一，RLS、KF常用来估测被控对象参数，KF在电机控制中也可以扩展成EKF来做position Sensorless。递推最小二乘法（RLS） 和卡尔曼滤波（KF）

问题提出：求n次数据的平均值

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概率基础

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Xuan-ZY
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欢迎FPGA工程师加入官方微信技术群点击蓝字关注我们FPGA之家-中国最好最大的FPGA纯工程师社群一、引言以下我们引用文献【1】中的一段话作为本文的開始：想象你在黄昏时分看着一仅仅小鸟飞行穿过浓密的丛林。你仅仅能隐隐约约、断断续续地瞥见小鸟运动的闪现。你试图努力地猜測小鸟在哪里以及下一时刻它会出如今哪里，才不至于失去它的行踪。或者再想象你是二战中的一名雷达操作员，正在跟踪一个微弱的游移...
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一、背景知识 卡尔曼滤波器和其衍生出来的一系列滤波器被验证是行之有效的多源数据融合方法，在工程上有广泛的应用。大家都知道卡尔曼滤波器分为预测和更新两个过程，一共有5个公式，但是很多人不知道公式是怎么推导出来的。这两篇文章会用两种方式详细推导卡尔曼滤波器的公式。 卡尔曼滤波器的5个经典公式如下： 预测（时间更新过程） x^k−=Akx^k−1+Bkuk+wk\hat x_k^{-}=A_k\hat x_{k-1}+B_ku_{k}+w_kx^k−​=Ak​x^k−1​+Bk​uk​+wk​ P^k−=AkPk
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从维纳滤波器到卡尔曼滤波器的设计
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维纳滤波器和卡尔曼滤波器都是用于信号处理和估计的经典方法。 维纳滤波器是一种线性滤波器，用于从被噪声污染的观测量中提取所需的信号。它的设计基于最小均方误差准则，通过最小化预测误差的平方来估计所需的信号。具体来说，它利用信号的自相关函数和信号与噪声的互相关函数来计算滤波器的系数，从而最小化预测误差。维纳滤波器适用于已知信号和噪声的统计特性，并且信号和噪声都是线性的情况。 但是，在实际应用中，信号和噪声的统计特性通常是未知的，并且信号和噪声可能是非线性的。卡尔曼滤波器是一种递归贝叶斯滤波器，用于从具有不确定性的观测量中估计随时间变化的状态。它的设计基于贝叶斯定理和最小均方误差准则，通过递归计算先验状态和测量更新来估计状态。具体来说，它利用状态转移方程和观测量方程来预测状态和观测量，并通过卡尔曼增益来计算先验和后验估计。卡尔曼滤波器适用于未知信号和噪声的统计特性，并且信号和噪声可以是非线性的情况。 总的来说，维纳滤波器适用于已知信号和噪声的线性情况，而卡尔曼滤波器适用于未知信号和噪声的非线性情况。在实际应用中，这两种滤波器常常被结合使用，例如在目标跟踪和导航系统中。

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