点云的网格化【Win10+VS2015】

本文为参考【计算机视觉life】公众号的系列文章：从零开始一起学习SLAM | 点云到网格的进化，实现的点云网格化过程。

网格化流程

1. 下采样+统计滤波
   通过下采样减少点云数据容量、提高处理速度；使用统计分析技术，去除点云数据集中的噪声、离群点；

滤波前后对比

2. 重采样，平滑处理
   通过重采样对物体表面进行平滑处理和漏洞修复

点云平滑前后

3. 计算点云表面法线
   计算点云法线，并将点云位姿、颜色、法线信息合并到一起，构建有向点云。

点云表面法线

4. 网格化
   使用贪心投影三角化算法对有向点云进行三角化，实现稀疏点云的网格化。

点云网格化示例

代码

/****************************
 * 给定稠密的点云，进行如下操作：
 * 		下采样和滤波、重采样平滑、法线计算，贪心投影网格化。
****************************/
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <pcl/surface/mls.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/surface/poisson.h>
typedef pcl::PointXYZ PointT;

int main(int argc, char** argv)
{
   
	// Load input file
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
    pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_downSampled(new pcl::PointCloud<PointT>);
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud