基于Unity3D的路径平滑实现

《一》相关说明
本部分将基于博士的沙漏所介绍的平滑轨迹方法，其中博主已经实现了Matlab版本和Python版本。在本文章中将利用C#语言在Unity3D中实现所介绍的平滑轨迹方法。
《二》线性插值
相关理论介绍见博士的沙漏
下面是实现的代码和效果：

1. 线性插值类：LinearInterpolation.cs

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

namespace DTUAV.Algorithm.Interpolation
{
    public struct MotionInfo
    {
        public float X;
        public float Vec;
        public float Acc;