VINS-Mono中的DBoW2关键代码注释

posegraph.loadVocabulary(vocabulary_file);

这句代码包含的信息量巨大，其实现的功能就是将support_files文件夹下的brief_k10L6.bin文件构造为词袋模型的词典。这个词典的内容以树形结构存储，大意可以用下图表示，节点存储的权重和描述子是字典的核心内容。

转到pose_graph.cpp文件中，

void PoseGraph::loadVocabulary(std::string voc_path)
{
   
    //构造词典，核心代码在这里
    voc = new BriefVocabulary(voc_path);
    //利用构造的词典，初始化图像数据库，它在计算图像相似度时发挥重要作用
    db.setVocabulary(*voc, false, 0);
}

/// BRIEF Vocabulary
//BriefVocabulary类其实是这个类的另外一个名字
typedef DBoW2::TemplatedVocabulary<DBoW2::FBrief::TDescriptor, DBoW2::FBrief> 
  BriefVocabulary;

/// BRIEF Database
//BriefDatabase类其实是这个类的另外一个名字
typedef DBoW2::TemplatedDatabase<DBoW2::FBrief::TDescriptor, DBoW2::FBrief> 
  BriefDatabase;

上面的代码在DBoW文件夹下的DBoW2.h文件中，下面的代码在TemplatedVocabulary.h文件中，

template<class TDescriptor, class F>
TemplatedVocabulary<TDescriptor,F>::TemplatedVocabulary
  (const std::string &filename): m_scoring_object(NULL)
{
   
    //从brief_k10L6.bin文件中加载词典
    loadBin(filename);
}

//节点m_nodes包括叶子m_words，即叶子一定是节点,节点不一定是叶子。叶子就是单词
template<class TDescriptor, class F>
void TemplatedVocabulary<TDescriptor,F>::loadBin(const std::string &filename) {
    

  m_words.clear();//单词（树形结构的叶子）
  m_nodes.clear();//树形结构的各层节点，包括叶子
  //printf("loop load bin\n");
  std::ifstream ifStream(filename);//得到文件流
  VINSLoop::Vocabulary voc;
  voc.deserialize(ifStream);//从文件流中得到voc，这里不懂具体怎么实现的
  ifStream.close();
  
  m_k = voc.k;//树形结构各节点的子节点数的最大值
  m_L = voc.L;//树形结构的深度,即层数
  m_scoring = (ScoringType)voc.scoringType;//评分的标准选哪一个
  m_weighting = (WeightingType)voc.weightingType;//权重的标准选哪一个
 
  createScoringObject(); //根据评分标准得到m_scoring_object
  //节点数重置
  m_nodes.resize(voc.nNodes + 1); // +1 to include root
  m_nodes[0].id = 0;//根节点id

  for(unsigned int i = 0; i < voc.nNodes; ++i)
  {
   
    NodeId nid = voc.nodes[i].nodeId;//节点id
    NodeId pid = voc.nodes[i].parentId;//节点的父id
    WordValue weight = voc.nodes[i].weight;//节点权重
    //构造节点m_nodes 
    m_nodes[nid].id = nid;
    m_nodes[nid].parent = pid;
    m_nodes[nid].weight = weight;
    m_nodes[pid].children.push_back(nid);
      
    // Sorry to break template here
    //节点描述子
    m_nodes[nid].descriptor = boost::dynamic_bitset<>(voc.nodes[i].descriptor, voc.nodes[i].descriptor + 4);
    //这段代码可忽略
    if