r3live使用realsense避免相机内参标定

已于 2024-04-06 16:22:56 修改
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分类专栏： r3live 文章标签： r3live
于 2024-04-06 16:10:43 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/z1872385/article/details/137431009
版权

话题 /camera/color/camera_info
消息格式 sensor_msgs/CameraInfo
在这里插入图片描述

distortion_model：指定了相机畸变模型，"plumb_bob"简单的径向和切向畸变模型
D：畸变参数，取决于畸变模型，(k1, k2, t1, t2, k3)，
K：相机内参矩阵，使用焦距(fx, fy)和主点坐标(cx, cy)，单位为像素，内参矩阵可以将相机坐标中的3D点投影到2D像素坐标
在这里插入图片描述
R：旋转矩阵，将相机坐标系统对准理想的立体图像平面，使两张立体图像中的极线平行
P：投影矩阵
在这里插入图片描述

对应r3live中参数
在这里插入图片描述
camera_intrinsic 相机内参矩阵
camera_dist_coeffs 相机的畸变系数。
camera_ext_R 旋转矩阵
camera_ext_t 平移矩阵

飞同学
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R3live 使用Livox HAP + Realsnese d435i调试记录
Wh8850的博客
11-02 455
利用Kalibr对Intel RealSense D435i进行相机及相机-IMU联合标定。标定版定制地址如下，做成PDF后直接放电脑显示器上就能标，但需要量一下方格边长。我这里使用ptp直接同步成功，雷达的driver不用修改，正常使用。IMU使用的时候坐标系需要转换到与雷达相同，参考下文5.2，使用。opencv和pcl最好还是用源码编译。3.2 相机内参标定。
SLAM学习笔记（二十一）3D雷达与相机的标定方法详细教程
微鉴道长的博客
11-15 4414
写在前面 把3D雷达和相机进行外参标定使用的方法我们采取LiDAR-Camera Calibration using 3D-3D Point correspondences 方法。 这里我使用的相机为realsense D435i 以及Velodyne16雷达。 其实具体的细节github上面已经写过了，但是对于没有跑过的人来说，搞定这个东西还是有一定麻烦的。因此把细节记录在这里。 希望涉及汇总方面的朋友们可以原文引用本链接，码字不易，谢谢！ 环境安装 其实这块的内容原链接已经写的非常.
【转载】Intel RealSense D435i:ROS接口相关配置和启动参数的进一步学习
我才是一卓的博客
05-16 1509
开头的信息，这些信息就是由节点本身输出的了，之前上面的信息都是由ROS输出的。可以看到，深度影像中的物体轮廓明显是要小于RGB影像的，所以不是对齐的。正常情况下，终端中就会输出一长串的提示信息，如下图所示，这里我们就简单对这些数据的信息进行分析。的Topic，顾名思义也非常简单，就是经过压缩后的数据流，大小更小。，顾名思义，用于同步各传感器之间的数据，这样由D435i发出的各个Topic的频率就相同了。在这篇博客中，我们会以。另外，由上面的影像也可以看到，红外相机的影像和RGB影像差别还是比较大的。
2、 D435i ----- Ubuntu18.04使用D435i运行VINS-Mono
杰尼君的博客
11-10 2789
使用D435i运行VINS-Mono1. Intel RealSense SDK 2.0的安装 1. Intel RealSense SDK 2.0的安装 /camera/accel/imu_info /camera/color/camera_info /camera/color/image_raw /camera/depth/camera_info /camera/depth/image_rect_raw /camera/extrinsics/depth_to_color /camera/gyro/im
RealSense D435i + Kalibar标定 Ros Melodic
weixin_61052385的博客
06-07 678
RealSense D435i + Kalibar标定 Ros Melodic
R3live适合ARM结构的源码 ubuntu18.04
03-30
R3live适合ARM结构的源码。ubuntu18.04
成都臻识相机 opensdk_r3_20210414.rar
11-24
成都臻识相机 车牌识别相机 OPENSDK 开发包 最新R3版本相机
香港大学开源R3LIVE源代码
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R3调试清零.rar
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06-07
ides 中se38,se11 权限都需要破解用此工具
R3LIVE编译运行(自己数据集)，用自己的设备实机操作中遇到的一系列问题
qq_51024665的博客
10-15 1116
第一次写博客，创作不易，还望多多支持。主要记录之前遇到的问题，方便以后查看，主要以R3LIVE为例进行探讨。第一次写博客，希望大家多多支持。最后，总结一下下，实践才是检验真理的唯一标准，只有自己尝试了，才会出现很多别人没有遇到的问题，然后自己上网查资料以及询问其他大佬解决相关问题。
r3live运行步骤及时间同步，以及遇到的问题
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zhiguorui123的博客
02-22 1686
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R3live通过标定板进行位姿误差分析的步骤如下： 1. 准备标定板：选择一个已知尺寸的标定板，并在上面放置一些已知大小和位置的标记点，通常是黑白相间的圆形或方形。 2. 拍摄标定板：使用摄像头或相机对标定板进行...

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