启动T265

最新推荐文章于 2024-05-29 21:25:01 发布
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分类专栏： Fast-lio2 文章标签： mavros
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本文链接：https://blog.csdn.net/z1872385/article/details/124609728
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本文介绍了如何启动T265进行室内定点飞行，包括启动VIO脚本和控制脚本的步骤，以及详细解析了不同指令的含义，如0表示怠速，1表示起飞，2表示悬停，3表示降落，4表示move模式，并详细阐述了move模式下的子模式和坐标系选择。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

室内T265定点飞行
先启动基本vio脚本
roslaunch p450_experiment p450_vio_onboard.launch
在这里插入图片描述
再启动控制脚本
roslaunch p450_experiment p450_vio_control.launch
在这里插入图片描述
0表示的是怠速；意思就是飞机会进入offboard模式，但是在该模式下，没有对飞机进行任何指令的发送,飞机也不会有任何动作,这个指令一般也可以不用。
1 表示的是 起飞；起飞点为当前点，起飞高度通过 yaml参数设置，单位是米，默认起飞高度是0.5m。
2 表示的是 悬停;飞机正在飞行过程中如果接受到 2 指令，会在当前时刻进入悬停状态。
3 表示的是 降落；降落速度通过 yaml参数设置，单位是m/s ，默认降落速度为0.2m/s 。还有一个 上锁高度，到达上锁高度之后飞机会进入飞控本身的降落模式进而缓缓着地， 上锁高度通过 yaml 参数进行设置，单位是米，默认是 0.

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realsense t265参数查询与释义
hongliyu_lvliyu的博客
01-22 1678
含有相机信息的话题共有三个，分别为两个鱼眼相机以及一个IMU话题。使用rviz可以查看相机相关多个坐标系信息，需要注意的是。使用该指令时不能通过roslaunch开启相机。使用TF树不能清晰表示获得的坐标信息；需要选择一个相机的坐标系，使用。都会报 没有frame的警告。
realsenseT265开机测试
weixin_41946146的博客
01-20 652
1、参看连接： https://www.intelrealsense.com/get-started-tracking-camera/ 下载连接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.36.0 https://blog.csdn.net/zhengjieCYD/article/details/102883534 https://blog.csdn.net/u011341856/article/details.
T265位置数据的原点不是T265上电的点，而是启动librealsense，realsense2_camera功能包时T265的位置点。
诗筱涵的博客
03-30 399
T265位置数据的原点不是T265上电的点，而是启动librealsense，realsense2_camera功能包时T265的位置点。 t265的原点始终是你启动relasnese功能包的时候，不是上电时候，上电后你没有启动，移动无人机，再启动功能包也是000 。 ...
PX4官方手册中对于T265定点的说明，用的Auterion的VIO功能包。
诗筱涵的博客
02-28 1311
http://docs.px4.io/master/zh/peripherals/camera_t265_vio.html 网站似乎现在打不开，可能网址有变更。暂时通过百度快照复制记录下。 PX4 自动驾驶用户指南 QGroundControl (opens new window) MAVSDK (opens new window) MAVLINK (opens new window) Support QGroundControl (...
T265定点所使用到的功能包vision_to_mavros(APM官方手册给的)和VIO(PX4官方手册给的)
诗筱涵的博客
02-28 1632
PX4官方手册提供的是Auterion的VIO功能包 https://github.com/Auterion/VIO APM官方手册提供的是vision_to_mavros功能包 （这个我应该有博文记录下这个APM的官方手册关于这方面的） 下面这个人的博客也是提到了的。 https://blog.csdn.net/fcts1230/article/details/107958708?spm=1001.2014.3001.5501 ...
无人机T265轨迹飞行实机调试！（整个过程保证在同一个局域网下）
qq_43193873的博客
04-27 1126
无人机T265轨迹飞行，实机测试！（卓翼）
Ubuntu 20.04+intel realense t265 (安装Realsense SDK和Realsense-ros)
07-13
在Ubuntu 20.04操作系统中，Intel RealSense T265是一款...这将启动一个节点，让你可以通过ROS接口访问T265的数据，如IMU数据、姿态信息等。在实际应用中，你可以根据需要与其他ROS节点和算法集成，实现更高级的功能。
T265 rviz
03-14
启动 T265 所需的数据流可通过如下 launch 文件来执行： ```xml <node pkg="realsense2_camera" type="realsense2_camera_node" name="t265"> <!-- 参数可以根据实际需求调整 --> ``` 上述 XML 片段定义...
20.04 t265使用
最新发布
03-15
- **步骤 2：启动 T265 ROS 节点** ```bash roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch ``` 启动后，可通过以下命令查看位姿数据： ```bash rostopic echo /camera/odom/sample ``` --- #### **4. 常见...
PX4 视觉定位设置（T265）及多种定位数据获取方法
qq_44808429的博客
08-04 3206
T265是四旋翼视觉定位常用的定位方案，但是网上对其具体原理的讲解甚少，下文以实物为例演示了视觉定位相关设置及效果，另配有视频讲解合计30min+。PS：因配备了详细的视频讲解及演示，故此文是一篇付费文章（大杯芝士奶盖四季春-10￥，蜜雪冰城）。跟着文章走一遍，轻松学会如何将T265用在PX4实机上。
同时装T265和光流的时候，应该是T265提供的位置信息，光流提供的速度信息，其实不冲突，一个位置环一个速度环，融合起来效果应该更好。
诗筱涵的博客
10-09 1239
同时装T265和光流的时候，应该是T265提供的位置信息，光流提供的速度信息，其实不冲突，一个位置环一个速度环，融合起来效果应该更好。 明白这个我感觉我甚至可以用其他飞控来做了。 光流只能相对定点不能绝对定点，而T265可以绝对定点。两者优势互补！！！！！！我得赶紧写一篇这方面的论文出来。 其实我可以做个这方面的融合算法。 主要是今天看ACfly的位置传感器更新函数得到的启发，可以选择同时传入位置和速度。 ...
T265在无人机上的固定
诗筱涵的博客
08-15 1808
我看到他着似乎直接用个3M胶粘在板子上了，或者我可以先买个阿木的T265的架子，再粘一个板子上，这样是否就好些。 https://discuss.ardupilot.org/t/integration-of-ardupilot-and-vio-tracking-camera-part-1-getting-started-with-the-intel-realsense-t265-on-rasberry-pi-3b/43162 ...
VIO视觉无人机室内定点自主飞行（T265+PX4+Mavros+NX）
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03-12 1万+
利用雷迅V5+、Ubuntu 18.04、ROS Melodic、T265、Jetson Xavier NX机载电脑实现无人机在室内无GPS情况下的定点稳定飞行。
T265显示图像通过python
qq_64195874的博客
05-27 376
T265显示图像通过python
Inter RealSenseT265测试总结
baidu_36487340的博客
01-02 1551
1、光线对定位有影响，在一定范围内，光线越充足，定位精度越高，但是当光线达到一定条件之后，光照强度就不再跟定位精度成正比了； 2、周围环境对定位有影响，周围的环境越复杂，特征点越多，定位精度越高； 3、静态小范围定位精度在周围环境理想的情况下，定位精度或可达到1%左右； 4、光线充足的情况下，大范围区域的动态定位误差也可达到几米 5、在沿着相机坐标轴方向移动的情况下，位置轨迹有可能会产生漂...
PX4实战之旅（五）：利用T265实现室内定点飞行
超维空间科技的博客
11-10 1万+
硬件：Intel NUC软件：PX4 1.13.0Ros NeoticMavros视觉惯性里程计测距（VIO）是一种计算机视觉技术，用于估算3D姿态（本地位置和方向），相对于本地起始位置的移动的机体速度。它通常用于在GPS不存在或不可靠的情况下（例如室内或在桥下飞行时）给载具导航。VIO 使用视觉里程计（Visual Odometry）从相机图像中估计机身姿态，并结合机身IMU的惯性测量以校正。
T265相机上手测试
落体偏东
03-03 774
参考D435i的环境配置，输入下述命令，在Ubuntu打开Intel Realsense的SDK终端，测试T265相机。 realsense-viewer 打开左侧Tracking Module功能，右上角切换2D或3D视角 配置ROS下的Realsense相关依赖，执行如下命令，在ROS中测试相机功能 roslaunch realsense2_camera demo_t265.launch ...
t265环境搭建
m0_74002061的博客
05-29 445
经过测试安装这个版本的librealsense是可以使用的，v2.54.1之后已经不能读取t265了。//导包，建议白天中午安装，晚上github下载速度非常慢，会导致连接超时。make //make速度会非常慢大约1小时。//安装realsense-ros，注意ros版本。//可以打开终端查看t265话题消息。//成功连接到t265后进行下一步。这就是t265环境搭建全部过程。//打开终端 插上t265。//启动launch文件。
RealSense T265使用教程
北络
07-17 4955
RealSense ROS 安装 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
t265跟随
03-11
<think>好的，用户想了解T265设备的跟随功能实现解决方案。首先，我需要回忆一下T265设备的基本信息。T265是Intel RealSense系列中的一个追踪摄像头，主要用于SLAM（即时定位与地图构建），提供高精度的位置追踪数据。用户提到的“跟随”功能，可能是指让设备或搭载该设备的机器人跟随某个目标，比如人或者其他物体。 接下来，我需要考虑如何利用T265的特性来实现跟随功能。首先，T265本身提供6自由度（6DoF）的姿态数据，包括位置和旋转信息，这对于追踪自身运动非常有用。但如果要实现跟随，可能需要结合其他传感器或摄像头来检测目标的位置，因为T265主要专注于自身的定位而不是外部目标的识别。 用户提供的参考引用中提到了UWB定位、声音跟随小车、麦克风阵列和舵机控制。这可能暗示用户对结合其他传感方式（如UWB、声音定位）与T265的方案感兴趣。需要思考如何将这些技术与T265的数据融合，以实现更精确的跟随。 可能的解决方案步骤包括： 1. **硬件配置**：将T265与深度摄像头（如D435i）或其他传感器（如UWB模块、麦克风阵列）结合使用。T265负责自身定位，而其他传感器负责检测目标的位置。 2. **目标检测与追踪**：使用视觉识别（如OpenCV或深度学习模型）或声音定位技术来识别目标，并持续追踪其位置。 3. **数据融合**：将T265的自身定位数据与其他传感器获取的目标位置数据结合，可能需要使用卡尔曼滤波或传感器融合算法来提高精度。 4. **运动控制**：根据目标的位置和自身的位置，计算运动指令，控制机器人或设备的电机、舵机等执行机构，实现跟随行为。 5. **避障与路径规划**：在跟随过程中，需要实时避障，可以使用T265的SLAM地图信息或其他避障传感器（如超声波、红外）来调整路径。 另外，参考引用[2]提到使用舵机旋转麦克风阵列来增强声音定位，这可能适用于声音跟随的场景。如果用户希望实现声音跟随，可以将T265的定位与声音源定位结合，通过舵机调整麦克风方向，提高定位精度，再结合运动控制实现跟随。 还需要考虑软件框架，如使用ROS（机器人操作系统）来整合传感器数据、处理算法和控制指令。ROS中有现成的T265驱动包，方便获取姿态数据，同时可以结合其他功能包处理视觉或声音数据。 可能遇到的问题包括传感器数据的同步、不同坐标系之间的转换、延迟处理等。例如，T265的数据和UWB或声音定位的数据需要在同一坐标系下才能有效融合，这可能需要坐标变换和校准步骤。 最后，需要确保整个系统的实时性和稳定性，尤其是在动态环境中跟随移动目标时，系统需要有快速的反应能力和抗干扰能力。</think>### T265设备跟随功能实现解决方案 T265（Intel RealSense Tracking Camera T265）是专注于SLAM（即时定位与地图构建）的追踪摄像头，其6自由度（6DoF）姿态输出为跟随功能提供了基础定位数据。以下是实现跟随功能的典型方案： --- #### **1. 硬件配置** - **核心设备**： - **T265摄像头**：用于实时获取设备自身的6DoF位姿（位置和旋转）[^1]。 - **目标检测传感器**： - **视觉传感器**（如D435i深度摄像头）：通过RGB或深度图像识别目标。 - **UWB定位模块**：通过超宽带信号测量目标与设备的距离和角度（适合室内高精度定位）[^1]。 - **麦克风阵列**：通过声源定位技术追踪目标声音方向（需结合舵机调整方向以提高精度）[^2]。 - **执行机构**：电机、舵机或移动底盘，用于控制设备移动。 --- #### **2. 软件框架** - **数据获取**： ```python # ROS示例：获取T265位姿数据 import rospy from nav_msgs.msg import Odometry def callback(data): x = data.pose.pose.position.x y = data.pose.pose.position.y # 处理位姿数据 rospy.Subscriber("/t265/odom", Odometry, callback) ``` - **目标检测与追踪**： - **视觉方案**：使用YOLO/OpenCV检测目标，结合光流法或卡尔曼滤波预测运动轨迹。 - **声音方案**：通过时延估计（TDOA）计算声源方向，驱动舵机旋转麦克风阵列以增强定位精度[^2]。 - **数据融合**： - 将T265的自身位姿与目标位置（如UWB或视觉数据）统一到同一坐标系。 - 使用扩展卡尔曼滤波（EKF）或粒子滤波融合多传感器数据。 --- #### **3. 控制逻辑** - **跟随策略**： - **位置差控制**：计算设备与目标的相对位置差，生成速度指令。 $$ v = k_p \cdot (x_{\text{target}} - x_{\text{device}}) $$ - **动态避障**：结合T265构建的SLAM地图，使用A*或DWA算法实时规划路径。 - **执行示例**： ```python # 简化版PID控制示例 def follow_control(target_pos, current_pos): error = target_pos - current_pos control_signal = Kp * error + Ki * integral_error + Kd * derivative_error return control_signal ``` --- #### **4. 优化方向** - **低延迟处理**：采用多线程或ROS节点并行处理传感器数据与控制指令。 - **鲁棒性增强**：加入异常检测（如目标丢失时切换搜索模式）。 - **功耗优化**：关闭非必要传感器模块以延长续航。 --- ###
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