realsense +livox联合标定

获取r3live_config.yaml中相机逆矩阵参数，
先要条件，livox时间对齐到系统时间，使用ptp软件同步

sudo apt install ptpd
sudo ptpd -M -i wlan0 -C

启动命令开机自启 修改/etc/rc.local
把开机要执行的命令放到exit0 前

#!/bin/sh -e
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.

ptpd -M -i eno1 & 
#或者：
#ptp4l -i eno1 -l 6 &
#其中 & 是ubuntu命令后台运行； -C是前台运行， 可以根据ptpd -h来查看

exit 0

输出：Now in state: PTP_MASTER, Best master说明同步成功。
验证是否时间同步成功：
网络时间Unix 时间戳https://shijianchuo.net/
订阅livox/imu显示时间进行对比
或者
在livox viewer上位机中查看sync state

如果有硬件时钟最好还是使用硬件时钟
查看是否支持硬件时钟
ethtool -Y eth0
得到如下则正常，需要PTP Hardware Clock处有0 or 1
使用港科大标定方式
GitHub - hku-mars/livox_camera_calib
标定过程 录包→转pcd→标定
录包

roslaunch realsense2_camere rs_camera.launch
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch
rosbag recorde /livox/lidar /camera/color/image_raw
rqt_image_view   保存标定用的图片

转pcd

roslaunch livox_camera_calib bag_to_pcd.launch 

用到的launch文件 bag_to_pcd.launch ，需要修改bag路径 转换成的pcd路径

标定
需要修改参数文件 calib.yaml中相机内参矩阵和畸变系数以及调用照片、pcd路径

查看相机内参矩阵和畸变系数

rostopic echo /camera/color/camera_info

修改config_indoor.yaml内的话题名称

修改launch文件内调用的yaml文件开始标定

roslaunch livox_camera_calib calib.launch

开始标定，有点慢，要等一下，然后会自动跳出很多个窗口。

标定完成后会生成extrinsic.txt文件。对标定结果进行求逆
在线矩阵求逆

求逆结果放入r3live_bag.launch中。左上角3X3放在 camera_ext_R，第四列1X4的前三行放在camera_ext_t。注意修改相机内参，以及畸变参数。

修改完成可以运行r3live

参考
https://blog.csdn.net/weixin_42088912/article/details/116502203
https://blog.csdn.net/weixin_42803820/article/details/124174073