ROS基础教程学习笔记11-编写简单的服务器和客户端并测试

1.编写Service节点

先进入到beginner_tutoials包中:
 

cd catkin_ws/src/beginner_tutorials

展开后续的工作之前，要保证创建亮AddTwoInts.srv文件。

（1）代码

进入到beginner_tutorials包中的src文件中,并创建打开server文件：

cd src
gedit add_two_ints_server.cpp

复制以下代码：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" //

//这个函数提供两个int值求和的服务，int值从request里面获取，而返回数据装入response内，这些数据类型都定义在srv文件内部，函数返回一个boolean值。
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b; //两个int变量相加
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");//ros初始化
  ros::NodeHandle n;//定义句柄
  //service建立起来，并在ros内发布
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

2.编写Client节点

同样在src中创建client文件

gedit add_two_ints_client.cpp

复制以下代码：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  //为add_two_ints_service创建一个client
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
  //实例化一个由ROS编译系统自动生成的service类，并给其request成员赋值一个service类包含两个成员request和response。同时也包括两个类定义Request和Response。
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);

//调用srevice，如果service调用成功，call()函数将返回true，srv.response里面的值将是合法的值。如果调用失败，call()函数将返回false，srv.response里面的值将是非法的。
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

3.编译节点

修改beginner_tutorials文件下的CMakeLists.txt文件，在最后面添加以下内容

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

最后在运行下catkin_make命令：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4.测试Server和Client

先打开一个终端

roscore

在开一个终端

$ cd catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

就会出现

[ INFO] [1561553310.383340278]: Ready to add two ints.

再打开一个新的终端

$ cd catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 2 5

这里客户端处给了两个参数，2和5 。两处的结果为：

服务器端：

[ INFO] [1561553392.452951558]: Sum: 7

客户端：

[ INFO] [1561553849.969845873]: request: x=2, y=5
[ INFO] [1561553849.969870262]: sending back response: [7]
 

 

参考文献：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28c%2B%2B%29