ubuntu16.04 配置loam运行环境

最新推荐文章于 2023-03-14 20:25:25 发布

berry丶

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分类专栏： slam 文章标签： slam ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/121394420

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本文档详细介绍了如何在Ubuntu16.04上配置LOAM（激光 Odometry and Mapping）的运行环境，包括PCL1.9.0和gtsam4.0.2的安装步骤。在成功搭建lio_sam的基础上，首先卸载并安装PCL1.9.0，然后修改gtsam源码以解决Eigen版本问题，最后编译LOAM。整个过程需要注意依赖库的安装和源的选择。

摘要由CSDN通过智能技术生成

搭建成功环境:

ubuntu16.04

pcl1.9.0

gtsam 4.0.2

该环境是在搭建好lio_sam的情况下运行的,所以编译起来很顺利

一 pcl1.9.0安装

电脑原来安装的是1.7的版本,网上的一些人说,1.7版本最后不能呢个成功运行,需要1.8以上的版本,所以先卸载之前的pcl版本,然后重新安装1.9.

(1)卸载不满足条件的pcl版本

sudo apt-get remove libpcl1.7
sudo apt-get remove libpcl-*

(2)PCL依赖库安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxm