参考
- Eigen官网教程
- https://www.cnblogs.com/houkai/p/6347408.html
在Eigen,所有的矩阵和向量都是Matrix模板类的对象,Vector只是一种特殊的矩阵(一行或者一列)。
Matrix类
Matrix有6个模板参数,主要使用前三个参数,剩下的有默认值。
Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>
Scalar是表示元素的类型,RowsAtCompileTime为矩阵的行,ColsAtCompileTime为矩阵的列。
库中提供了一些类型便于使用,比如:
typedef Matrix<float, 4, 4> Matrix4f;
特殊矩阵
// Eigen // Matlab
MatrixXd::Identity(rows,cols) // e