自动驾驶：前后轮转向方向

在项目开发过程中发现，前后轮转向角度符号相反，查了下资料，记录如下：

参考：四轮转向-All Wheel Steering - 知乎 (zhihu.com)

四轮转向系统

低速转向模式：

例如奥迪，两个后轮在低速转弯时会朝与前轮相反的方向转动。

当后轮沿转向方向逆时针旋转时，它可以加快转向速度，并将整个转向半径减少约一米。这被称为“反相”转向，因为后轮沿与前轮相反的方向旋转，可提供较小的转弯半径和在狭小空间内更好的灵活性。

高速转向模式：

在较高的速度下（通常超过30~40 mph），后轮的旋转方向与前轮相同。这被称为“同相转向”，因为所有四个车轮同时朝相同方向转动。

在高速情况下进行全轮转向的优点是，车辆将更稳定（例如在改变车道时），而在通过高速弯道时则更不会倾斜。当车辆高速转弯且所有四个车轮都在转弯时，两个轴都与前轴相反，而分担了施加到车辆上的力。