计算在一片点云中的每一个点在另一片点云中最近点的距离:
- 常规写法,通过k-d Tree进行搜索每个点的最近点;
[k, idx, dist] = k_dTree.search_knn_vector_3d(pc2.points[i],k) #通过k-d Tree进行搜索最近点;
# k返回点个数
# idx 返回点索引
# dist 返回点距离
- open3d 提供了直接计算点云与点云之间距离的函数
compute_point_cloud_distance()
import open3d as o3d
import numpy as np
#首先读取原始点云和求异点云
pc1 = o3d.io