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估计点云法向量最常用的方式是搜索某点领域的小范围点，利用最小二乘法估计平面，再求一个垂直的向量，就是法向量。
estimate_normals(self, search_param=KDTreeSearchParamKNN with knn = 30, fast_normal_computation=True)
其中，法向量估计方式支持混合搜索 KNN搜索 半径搜索；默认为KNN搜索。
- 测试
import open3d as o3d
import numpy as np
pcd = o3d基于Open3D的点云处理7-法线估计
于 2023-05-28 20:24:09 首次发布
本文介绍了如何利用Open3D库估计点云的法线向量。主要方法是通过搜索点的邻域并应用最小二乘法来估计平面，从而计算法线。接口函数estimate_normals支持KNN和半径搜索，并提供了调整法线长度的快捷键。
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