通过Moveit!配置助手配置Moveit！包

moveit!是一个很强大的包，如果没有它，机械臂的正逆运动学问题，碰撞检测，动作规划等都会是非常复杂的问题，而moveit!！的存在，就如它的名字一般，使之变成了简单的move it.

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目录

1.Moveit！安装

2.配置Moveit！包

2.1开始（start）

2.2生成碰撞矩阵（self-collision）

2.3 虚拟关节（virtual joints）

2.4 规划组（planning groups）

2.5 定义机器人位姿（robot poses）

2.6 定义末端执行器（end-effectors）

2.7 定义被动关节（passive joints）

2.8 作者信息（suthor information）

2.9 生成配置文件（configuration files）

参考文献

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1.Moveit！安装

$sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

为了便于体验Moveit！配置的过程，我选择跟着古月居教程的脚步使用《master ros for robotics programming》里的案例进行配置，之前也尝试过配置pr2的机械臂，但是pr2太过复杂，多多少少会遇到一些小问题，配置之后运行demo看不到mark图标。

$git clone https://github.com/qboticslabs/mastering_ros.git

2.配置Moveit！包

Moveit！的配置助手可以将编写好的urdf文件生成srdf文件，并从而生成Moveit!的功能包。

运行Moveit配置助手：

$rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

ps.根据小伙伴反馈，有时候启动配置助手会报错，关闭重启几次一般就好了。

Moveit!配置助手界面如下图所示

接下来我们可以根据左边的列表逐步配置

2.1开始（start）

这个界面有两个选项，左边的是创建一个配置包，右边的则是选择已有的配置包进行修改。

我们选择左边的创建选项，并且加载之前下载的模型文件，如下图（路径根据实际下载路径选择）

选择seven_dof_arm.urdf之后点击加载（load files），这时可以在右侧框看到模型，通过鼠标可以调整模型的位置。