Moveit!系统架构

Moveit!系统架构

Moveit!为开发者提供了一个易于使用的集成化开发平台。由一系列移动操作的功能包组成，包括运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法等。这些功能算法的实现都是通过插件的方式在Moveit!中集成，并提供友好的GUI，，可广泛应用于工业、商业、研发和其他领域。

一、运动组（move_group）

move_group是Movert！的核心节点，可以综合其他独立的功能组件为用户提供ROS中的动作指令和服务。

Moveit!的核心节点——Move Group，相当于是功能集成的集散地中心，负责所有功能的调用。
move_group本身并不具备丰富的功能，主要完成各功能包、插件的集成。
（1）用户接口
Moveit!提供三种可供调用的接口：

• C++， 利用move_group_interface包提供的API。
• python，利用moveit_commander包提供的API。
• GUI，利用Moveit!的rviz插件。
  （2）ROS参数服务器
• URDF，从ROS参数服务器中查找robot_description参数，获取机器人描述信息，它是机器人的描述文件。用来抽象的描述一个机器人的模型而创建的XML格式文件，这样就可以让机器人在模拟的环境当中进行运行。
• SRDF，从ROS参数服务器中查找robot_description_semantic参数，获取机器人模型的一些配置信息，它一般通过MoveIt! Setup Assistant生成。包含机器人的位姿、控制组的信息、碰撞免检测矩阵的定义信息。SRDF也是XML格式的，可以配合URDF来使用。
• Config，从ROS参数服务器中获取更多信息，如joint limits, kinematics, motion planning, perception and other information（关节限位、运动学插件、运动规划插件）等。
  （3）机器人
  move_group和机器人之间通过Topic和Action通讯方式与机器人通信，获取机器人当前的状态（例如当前每个关节的位置）、各个传感器的数据等。通过TF库获取坐标系变换数据，包括机器人的位姿、其他物体位姿等全局信息。机器人控制器——另外一个很重要的模块，用来控制机器人的每个关节做运动，机器人控制器和Move_Group的通信方式是Action，将规划好的关节信息告诉机器人控制器，机器人控制器还会提供反馈信息给move_group。
  Moveit!通过插件机制与各个功能实现包括运动学、碰撞检测、适配器、运动规划器进行交互的。
  

二、运动规划器

在百度百科中，对于运动规划（Motion Planning）的解释就是在给定的位置A 与位置 B 之间为机器人找到一条符合约束条件的路径，这个约束可以是无碰撞、路径最短、机械功最小等，是机器人学的一个重要研究领域。机器人和环境的模型静态参数由URDF文件提供，在某些场景下还需要加入3D摄像头、激光雷达来动态检测环境的变化，避免与障碍物发生碰撞。
在Moveit!中，运动规划算法由运动规划器完成。运动规划算法有很多种，每一个运动规划器都是Moveit!中的一个插件。move_group默认使用的是OMPL（The Open Motion Planning Library）基于采样方法的开源机器人运动规划库。

首先要向规划器发送一个运动规划请求（如一个期望的终端姿态）。但是，运动规划也不能随意计算，可以根据实际情况设置一些约束条件。
1）位置约束（Position constraints）- 限制link在某个空间区域
2）方向约束（Orientation constraints）- 限制link的方向在指定的roll, pitch和yaw范围
3）可视化约束（Visibility constraints）- 限制link上的点在特定传感器的一个可视化的锥形范围
4）节点约束（Joint constraints）- 限制joint位于两个值之间
5）自定义约束（User-specified constraints）- 利用自定义回调函数来指定自定义的约束。
根据这些约束条件和用户的规划请求，运动规划器通过算法计算得到一条合适的运动轨迹，并发送给机器人的控制器。
运动规划器的两侧还分别有一个planning request adapters。作为一个适配器接口，主要功能是预处理运动规划请求和响应的数据，使之满足规划和使用的请求。值得注意的是，adapters带有一个“s"，说明适配器的种类很多，不止一种。
Moveit!中提供的一些适配器：
1）FixStartStateBounds,这个适配器修复在URDF文件里面描述的关节限制的开始状态。用于仿真器中，当机器人配置不正确的时候。当有一个或多个关节稍微超出限制，机器人可能会结束。在这种情况下，运动规划就不能正常执行，因为它认为已经超出了关节限制。FixStartStateBounds请求适配器会修复开始状态到设置的关节限制内。但这不是每一次都是合适的解决方案。例如有多少关节超出限制。适配器参数则指定有多少关节超出限制才启用修复。
2）FixWorkspaceBounds，这个适配器会为规划指定一个默认的工作空间，一个立方体的大小为10米×10米×10米。如果规划请求的规划器没有填充这些区域，将会指定工作空间。
3）FixStartStateCollision，修复开始状态碰撞适配器将通过少量干扰关节值来尝试在指定配置（碰撞中）附近采样新的无碰撞配置。 它会干扰值的数量由“ jiggle_factor”参数指定，该参数控制干扰占关节总运动范围的百分比。 此适配器的另一个参数指定在放弃之前适配器将采样多少随机扰动。
4）FixStartStatePathConstraints，当运动计划的开始状态不遵守指定的路径约束时，将应用此适配器。 它将尝试规划机器人当前配置与遵守路径约束的新位置之间的路径。 新位置将用作计划的开始状态。
5）AddTimeParameterization，运动计划者通常会生成“运动路径”，即不遵循任何速度或加速度约束并且没有时间参数化的路径。该适配器将通过应用速度和加速度约束来“时间参数化”运动计划。

三、规划场景

规划场景可以为机器人创建一个工作环境，包括外界环境中的桌面、工件等物体。这一功能主要由move_group节点中的规划场景监听器（Planning Scene Monitor）实现。
规划场景模块的结构
该插件会监听以下几方面信息。
1）状态信息（State Information）：机器人的关节话题joint_states 主题
2）传感器信息（Sensor Information）：机器人的传感器数据
3）外界环境信息（World geometry information）：通过传感器建立的周围环境信息

四、3D感知（3D Perception）

在MoveIt，3D感知是由occupancy map monitor处理，它使用插件结构处理不同的传感器输入。
MoveIt有两个内置支持可以处理两种输入：

• Point clouds: handled by the point cloud occupancy map updater plugin
• Depth images: handled by the depth image occupancy map updater plugin
  可以为occupancy map monitor编写自己的插件。
  Octomap：实际上可以编码有关单个单元格的概率信息，尽管该信息当前尚未在MoveIt！中使用。 Octomap可以直接传递到FCL（MoveIt！的碰撞检查库）中。
  深度图像栅格地图的更新器（Depth Image Occupancy Map Updater）包括它自己的过滤器，例如：它可以从深度图消除机器人的可见部分。它使用目前有关的机器人的信息（机器人状态）进行此操作。

五、运动学求解器（Kinematics）

运动学算法是机械臂各种算法的核心，包含正向运动学（Forward Kinematics，FK）和反向运动学（Inverse Kinematics，IK）等算法。Moveit!中的运动学插件允许开发者灵活选择多种可供使用的运动学求解器，默认的运动学求解器是从Orocos项目中移植过来的KDL，可以在Moveit! Setup Assistant工具中进行配置，也可以选择自己的运动学求解器。

六、碰撞检测

Moveit!使用CollisionWorld对象进行碰撞检测（Collision Checking），采用FCL（Flexible Collision Library）功能包实现。碰撞检测是运动规划中最耗时的运算之一，往往会占用90%左右的时间。为了减少计算量，可以在Moveit! Setup Assistant工具中设置免检冲突矩阵（Allowed Collision Matrix，ACM）进行优化，如果两个刚体之间的ACM设置为1，则意味着这两个刚体永远不会发生碰撞，即不需要碰撞检测。