MoveIt配置包详解

1.利用MoveIt setup assistant自动生成的文件

• config文件

    config文件夹里包含如下文件：

• fake_controllers.yaml
  这是虚拟控制器配置文件，方便我们在没有实体机器人，甚至没有任何模拟器（如gazebo）开启的情况下也能运行MoveIt。
  
• joint_limits.yaml
  这里记录了机器人各个关节的位置速度加速度的极限，这些都会被用于以后的规划中。
• kinematics.yaml
  用于初始化运动学求解库。
• ompl_planning.yaml
  这里是配置OMPL各种算法的各种参数。
  
• robot_name.srdf
  这是一个重要的MoveIt配置文件，配合URDF使用。我 们可以看到这是一个xml格式的配置文件，根是robot，并有一个属性值name=’robot_name’。下面各个项目应该很明显，就是我们在Setup Assistant里面所设置的东西，包含了组群，位姿，终端控制器，虚拟关节，以及碰撞免测矩阵ACM的定义。理论上，只要有了srdf和urdf，我们就可以完全定义一个机器人moveit信息。
  

• launch文件

     launch文件夹中的几个重要文件：

• demo.launch
  demo是运行的总结点，打开我们可以看到他include了其他的launch文件。其中第14行说，如果有需要，发布静态的tf。比如说，你的机器人基座不在世界坐标的原点，你可以发布一个静态tf来描述机器人在世界坐标中的位置。第17-21行，就是我们发布虚拟机器人状态的地方了，当然，如果你有实体机器人或者有gazebo之类的模拟器，你需要去掉这一部分，有其他相应的节点来发布机器人状态。26-32 行运行了另一个moveit重要的节点，move group。
• move_group.launch
  顾名思义，move group的功能是让一个规划组群动起来。怎么动，那就要做运动规划了，在move_group.launch第24-26行定义了运动规划库的使用，我们可以看到，默认的是使用ompl运动规划库。其他的都是设置一些基本参数，暂时可以略过。
• planning_context.launch
  这里我们可以看到，定义了所使用的urdf和srdf文件，以及运动学求解库。不建议手动更改这些，但是如果你需要使用不同的urdf，srdf，可以在这里更改。

2.修改MoveIt配置文件与launch文件

        因为前面生成的文件都是针对虚拟机器人的，如果需要连接实际机器人，需要修改一些配置文件，我可能记不太清具体要修改几个文件了，请以官方教程为主：

• config文件
  

• controllers.yaml
  这个就是要根据你的ROS驱动中的action来修改，MoveIt可以根据这个配置文件发布出与机器人驱动相匹配的action。简单地说，就是action的名字、类型、关节名字几个信息。

• sensors.yaml
  这个需要额外增加，它主要定义了点云的消息名称、OctoMap属性等。 

• launch文件
  
• robot_moveit_controller_manager.launch
  初始为空文件，需要修改，作用就是在不适用fake controller的时候能找到上述controller.yaml文件，发布出正确的action类型。
  
• moveit_sensor_manager.launch
  同样的，增加传感器配置文件后，我们也需要在launch文件中增加对配置文件的读取。
  

• 其他（可选）
  industrial_robot_simulator、warehouse、joystick、规划器、规划算法库…… 

• 机器人启动文件（必须）