A Novel Vision-Based Framework for Real-Time Lane Detection and Tracking
SAE Technical Paper 2019-01-0690, 2019
本文提出将传统方法和 CNN结合起来实现实时车道检测
基于传统算法的车道检测方法依赖于strict assumptions ,只能在有限的场景中可以正常工作,速度快
基于CNN网络的车道检测不需要手工设计特征,只要提供足够的样本就可以完成车道检测,没有很强的假设,但是速度慢。
这里我们将两者的优势结合起来,一个 branch 是基于传统方法的,一个 branch 是基于CNN网络的,两者通过一个 coordinating unit 结合起来,最后使用 Kalman filter based tracking unit 完成车道跟踪
Feature-Based Lane Detection:
1)Median Filtering 中值滤波取出噪声
2)Canny Edge Detection
3)Feature Extraction 特征提取,使用 Progressive Probabilistic Hough Transform (PPHT) votes out the correct lane lines
简要说一下这个 Progressive Probabilistic Hough Transform (PPHT):如果某一条直线上的点已经达到一定的阈值,那么将这条直线上的所有的边缘点全部提取出来,归入到这条直线中去。
4)Lane Fitting,这里使用了 linear model and least square 来拟合车道线
Deep Learning Based Lane Detection
这里采用类似 U-Net 的网络结构
CNN网络输出背景+4个车道的每个像素类别信息
Lane Fitting for Lane Segments 对于 CNN网络的输出,我们使用 random sample consensus (RANSAC) 拟合车道线
Coordinating Unit and Kalman Filter
Coordinating unit 的作用:balance the ratio variance between the feature-based detection branch and deep learning based lane detection branch
使用传统方法检测5次后直接使用 CNN网络的检测结果,如果传统检测方法失败,使用 CNN网络检测结果
Kalman Filter:可以提升车道检测稳定性
The Kalman filter can improve lane detection performance, especially in the conditions of various illumination, worn lane lines or strong disturbance.
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