视点规划基本操作流程（个人自用，针对特定环境）

1. 基础环境构建

1.1 机器人、测头、转台、墙壁等环境构建

目前来看，直接在URDF模型中构建即可，墙壁等可以额外在代码中添加，可以考虑参考https://blog.csdn.net/zhangpan333/article/details/130877121。具体推导过程，可以参考下面的推导文件。

坐标系构建时，Flang到PowerScan先手动计算出旋转矩阵，再根据代码计算出rpy角度，放入urdf(注意matlab算的需取反)。

1.1.1 机器人手眼标定

可以直接考虑使用PowerScan中自带的功能，获取结果，也可用贾总提供代码的结果。
模型获取：直接将原始模型导入3DMAX，导出dae，即可获取模型，单位可保证一致；为碰撞，需导出STL模型，需确认单位（暂时没太弄明白，需要试几次，修改3DMAX的单位），两个坐标系不一定一致，需注意（暂时没搞特别清楚）。

1.1.2 转台标定（目前尚未做）

1.1.3 导轨标定（目前尚未做）

1.1.4 测头放置

（1）在3dsmax打开stp文件，放置到和原来的测头（打开dae）相同的位姿和坐标系
（2）导出

1.1.5 其余物体，确保不碰撞即可

1.2 CAD模型

1.2.1 获取标准STL模型

在ug中打开原有stp文件，直接导出为STL模型（注意不要使用geomagic进行转换，否则质量会较差，易出现背面三角面片等问题）

1.2.2 将标准STL模型与实际物体对齐（转移到实际机器人基坐标系下）

1. 移动机器人将powerscan测头带到指定位置，进行三维测量，并记录下当前左相机相对于基坐标系下的旋转变换矩阵${}_{Leftcam}^{Base}T$;（目前需要在ROS平台下进行运行，点击指定按钮即可）
2. 基于变换矩阵将测量点云转换到Base坐标系下;（注意坐标的单位是m,，因此需乘以1000，在vs平台下已实现）
3. 将测量点云与原始SLT模型导入geomagic，并将数模转成点云，然后固定测量点云，进行点云对齐，导出数模点云的变换矩阵
4. 再次导入原始STL模型，加载数模点云的变换矩阵，即可获取实际机器人基坐标系下的STL模型宽度，导出命名为“model_mm.stl”

1.2.3 将STL模型单位转换成m

直接将模型放在指定模型文件夹里，然后点击坐标转换按钮，即可获取以m为单位的模型。

1.2.4 去除背面点云

直接删除背面点云，保存为model.stl,upsurface.stl.

1.3 测量区域模型

1. 首先在ug中画出来，导出step
2. 转到3dmax调整位置，导出stl
3. geomagic确认并删减

2. 基础测量流程