【论文解读】DSVP：通过动态扩展实现快速探索的双阶段视点规划器

标题：DSVP: Dual-Stage Viewpoint Planner for Rapid Exploration by Dynamic Expansion
作者：Hongbiao Zhu, Chao Cao, Yukun Xia, Sebastian Scherer, Ji Zhang, and Weidong Wang
来源：https://frc.ri.cmu.edu/~zhangji/publications/IROS_2021.pdf
代码：https://github.com/HongbiaoZ/dsv_planner

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摘要

我们提出了一种高效地探索高度复杂环境的方法。该方法包含两个规划阶段 ，扩展地图边界的探索阶段和将机器人明确转移到环境中不同子区域的重定位阶段。 探索阶段发展局部快速探索随机树（RRT） 环境的自由空间，以及重定位阶段通过映射环境来维护一张全局地图，都是动态扩展的过度重规划步骤。 通过将该方法与现有先进的前沿算法在各种具备挑战性的模拟和真实环境中进行实验对