RPY

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在模型文件中，两个Link之间的链接依靠的是Joint，比如说当定义了base_link后，我们接着就会定义一个Joint来与后面的Link联系上，在Joint中，需要指明它的parent与child.这个一般很清晰名了。然后Joint中还有一个标签是origin,里面包含了rpy与xyz的信息，这里的旋转与平移的定义非常的关键。

通常来说每个Link都是独立存在的零件，所以各自都有一个坐标系，当我们来链接两个Link时，你怎么来具体两个坐标之间的关系，这里首先就是要在Joint来体现。

    <joint name="joint1" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child  link="Link1"/>
        <origin rpy=" 0  0 0" xyz="0 0.4 0"/>
        <axis xyz="1 0 0"/>
    </joint>

比如这里的，rpy旋转为0,而有一个平移量，所一就会有一个相对base_link坐标系Y轴平移0.4的距离，如果此时我们再定义一个LInk1

    <link name="Link1">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.2 0.2 1"/>
            </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
        </visual>
    </link>

那么，base_link与Link1的坐标关系仅仅是一个Y轴的平移了，，，，但是一般没有这么简单的关系啊，还要看旋转啊。。

    <joint name="joint1" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child  link="Link1"/>
        <origin rpy=" 1.57075 1.57075 1.57075" xyz="0 0.4 0"/>
        <axis xyz="0 0 1"/>
    </joint>

这里将rpy都进行旋转，rpy旋转时，会对应上XYZ的旋转角度，还有一个旋转顺序的，如果没有错的话，这里rpy的三个值依次对应XYZ的角度，但是旋转顺序是安装ZYX的，也就是先绕Z轴转90，再Y轴90，再X轴90，但是下面的那个旋转轴axis不知道什么意思。

在进行了上面Joint的定义后，Link的坐标系参考系不在是那么简单了，假设上面的Joint旋转平移后产生一个相对Base_link的坐标系temp(心中假设存在的，方便理解)，如果Link的rpy与XYZ还是0的话，那么这个temp就是Link的坐标了，但是多数中，Link的rpy与XYZ还是会有数据的，所以接着旋转与平移，但是参照的却是那个temp。

static transform tf ... r p y -----> z y x -------------旋转顺序z,,,y,,,,x