第2章 第3节-跳点算法JPS

第2.3 JPS：找到对称性-再break

A*会因为平衡性搜索很多区域，JPS则只一条

规则：Look Ahead Rule=pruning rule

比如X的父节点是4，即从4到X，X周围没有障碍物，其只选择5为扩展节点，因为Look head的准备：如果其他节点可以通过其父节点通过更近的距离直接到达，并且获得的路径< =经过x再过去，则没有必要通过x再到达。如1节点，x-1，dis=1< 4-x-1，dis=1+根号2,节点2同理，对于节点3,4-2-x的距离=4-x-3，这就是一个平衡，Look Ahead Rule认为没有必要通过x到达，所以不考虑。

这些不在扩展范围内的灰色节点称为inferior neighbors（劣性节点）